Hallo Leute, mach grad ein Praktikum im Bereich Mehrkörpersimulation. Möchte eine mit Servo angetriebene Linearachse in einem Mks Tool abbilden und für den Antrieb einen Regler hinterlegen. Im Mks Tool besteht jedoch nur die Möglichkeit einen analogen Regler zu implementieren. Das zugrundeliegende Reglermodell des Antriebs (von Bosch) ist jedoch ein digitales Reglermodell, in Matlab Simulink. Hab nun probiert den Regler (P-Regler f. Lage, PI-Regler f. Geschw., PT1 Glied als Näherung f. den Stromregler, Mechanik als 2-Massenschwinger) Analog in Simulink aufzubauen und Führungs.-und Störverhalten mit dem Digitalen Reglermodell verglichen. Leider wird mir der Analoge Regler mit den Werten (KP_Lage, KV,KI_Geschw.) des Digitalten Modells nicht stabil. Kann mir jemand helfen? Worauf muss ich achten wenn ich einen Digitalen Regler Analog abbilden will? Vielen Dank im Voraus für Eure Hilfe, häng nämlich schon ne ganze Weile an diesem Problem.
Gast
#1059769
Digitale Regler liegen gewöhnlich im z-Bereich vor. Diese musst du in den s-Bereich zurückrechnen. Dann sollte das funktionieren...
Danke Matthias, für deine prompte Antwort. Aber mein Problem besteht darin, die Regler sind im Digitalen Reglermodell aus Gain und Unit-Delay Blöcken in Simulink aufgebaut. Dieser Unit-Delay Block ersetzt ja einfach den Integrator aus dem Kontinuierlichen Modells. Als Lösung beider Modelle (kontinuierlichen oder diskreten Modell) erhalte ich eine Lösung des Sollsignals im Zeitbereich. Also müsste ja bspw. ein PI-Regler aufgebaut mit Unit-Delay Block und Lösung mit diskreten Solver das gleiche Ergebniss liefern wie der PI-Regler mit Integrator Block bei Lösung mit gleichem Solver, Schrittweiten und KP,KI Werten. Ist meine Annahme falsch? Vergess ich hier etwas wichtiges? Die z- bzw. s- Transformation benötige ich ja nur bei Übertragungsfunktionen oder LTI Systemen, Oder? Vielen Dank nochmals
Gast
#1060155
Die Gain und Delay Blöcke bilden eine Z-Übertragungsfunktion--> Funktion aufstellen und in s Funktiom "umwandeln"
Gast
#1060171
>ie Gain und Delay Blöcke bilden eine Z-Übertragungsfunktion--> Funktion >aufstellen und in s Funktiom "umwandeln" Korrekt. Poste doch mal ein Bild davon