Infineon XC886 CAN FIFO zum Senden

Daniel Schwalm Gast #1115603
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Hallo zusammen!

Ich versuche gerade einen Sende-FIFO für CAN-Nachrichten auf einem XC886 
zu implementieren. Dazu habe ich die 32 Message Objekte des XC886 wie 
folgt aufgeteilt:

0-7: Transmit-FIFO (Base Object: 0)
8-31: Receive-FIFO (Base Object: 8)

Zudem habe ich mir von Dave die Funktion CAN_ubWriteFIFO() generieren 
lassen. Diese Funktion rufe ich in folgender Funktion auf, welche das 
senden einer CAN-Nachricht kapselt:

1
void komSendeDaten( canDaten8Byte *canMessage )

2
{ 

3
  un_32bit  canDataObject;

4
  un_32bit  canIDObject;

5
  stCAN_SWObj canTransmitObject;

6


7
  canTransmitObject.ubMOdlc  = 0x08;                 // Data Length auf 8 Byte setzen

8
  canTransmitObject.ubMOcfg  = 0xAA;              // Config-Bits setzen

9


10
  canIDObject.ulVal       = canMessage->lCanId;      // neue CAN-ID aufbauen

11
  canTransmitObject.ulID     = canIDObject;             // ID in CAN Objekt laden

12


13
  canDataObject.ubDB[0]     = canMessage->cDaten[3];      // neue low CAN-Daten aufbauen

14
  canDataObject.ubDB[1]     = canMessage->cDaten[2];

15
  canDataObject.ubDB[2]     = canMessage->cDaten[1];

16
  canDataObject.ubDB[3]     = canMessage->cDaten[0];

17
  canTransmitObject.ulDATAL   = canDataObject;

18


19
  canDataObject.ubDB[0]     = canMessage->cDaten[7];      // neue high CAN-Daten aufbauen

20
  canDataObject.ubDB[1]     = canMessage->cDaten[6];

21
  canDataObject.ubDB[2]     = canMessage->cDaten[5];

22
  canDataObject.ubDB[3]     = canMessage->cDaten[4];

23
  canTransmitObject.ulDATAH   = canDataObject;

24


25
//  CAN_vConfigMsgObj( TRANSMIT_OBJECT, &canTransmitObject );   // CAN-Objekt in Message Object laden

26
//  CAN_vTransmit(TRANSMIT_OBJECT);               // Sende-Prozess starten

27


28
  CAN_ubWriteFIFO(TRANSMIT_OBJECT, &canTransmitObject);    // Das zu sendente CAN-Paket in den Transmit FIFO einreihen

29
}


Nun habe ich das Problem, dass der Controller 8 CAN-Nachrichten sendet 
und danach nichts mehr. Also einmal wird jedes der 8 Message-Objekt des 
Transmit-FIFO zum senden genutzt und sobald der CUR-Zeiger wieder auf 
das erste Message Objekt zeigt, sendet der Controller nichts mehr. Die 
Funktion CAN_ubWriteFIFO() gibt aber weiterhin ein 1 zurück (was 
eigentlich auf korrekte Funktion deuten sollte). Ich habe die Vermutung, 
dass ich nach dem Senden irgendwas an den Message-Objekten 
"umkonfigurieren" oder zurücksetzen muss. Leider bin ich mit Debugging 
und so weiter noch nicht dahinter gekommen, was das ist... In einem 
Beispiel-Code (ich glaube von Infineon) wird aber auch nichts anderes 
gemacht, als die Funktion CAN_ubWriteFIFO() aufzurufen (konnte ich 
leider nicht testen, da ich die Hardware dafür nicht habe). Wenn ich den 
Aufruf von CAN_ubWriteFIFO() auskommentiere und statt dessen die zwei 
Zeilen darüber reinnehme, funktioniert das Senden dauerhaft (allerdings 
ohne FIFO). Vielleicht hat ja jemand eine Idee, woran das FIFO-Problem 
liegen könnte? Evtl. auch ein Fehler in der Funktion CAN_ubWriteFIFO()?

Viele Grüße,
Daniel
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Daniel Schwalm Gast #1115730
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Manchmal geht es schneller als man denkt ;) Hab nun herausgefunden, 
woran das Problem lag. Hier ein kurzer Bericht, für alle die evtl. mal 
vor dem selbigen stehen:

Der Fehler lag nicht in meiner Funktion sondern in der von Dave 
erzeugten Funktion CAN_ubWriteFIFO() und zwar an folgender Stelle:

1
...

2
        CAN_vWriteCANAddress(CAN_MOCTR(j));

3
        CAN_vReadEN();   // Readmode is Enabled

4


5
        if((CAN_DATA1 & 0x01)== 0x00)  // if reset TXRQ

6
        {

7
            if(j == CAN_DATA3)  // last MO in a list

8
            {

9
               // WritePtr = BOT of the base object

10
               CAN_vWriteCANAddress(CAN_MOFGPR(ubObjNr));

11
               CAN_vReadEN();   // Readmode is Enabled

12
               aubFIFOWritePtr[ubObjNr] = CAN_DATA0;

13
            }

14
            else

15
            {

16
               // WritePtr = PNEXT of the current selected slave

17
               aubFIFOWritePtr[ubObjNr] = CAN_DATA3;

18
            }

19


20
            CAN_vWriteCANAddress(CAN_MOCTR(j));  // Addressing CAN_MOCTRn register

21
            CAN_vWriteCANData(0x00000008);      // reset NEWDAT

22
...


Hier soll eigentlich sichergestellt werden, dass wenn das letzte 
Message-Objekt des Sende-FIFOs gerade zum Senden genutzt werden soll, 
dass bei der nächsten Sendeanforderung wieder das erste Objekt genutzt 
wird. Dies wird in aubFIFOWritePtr[ubObjNr] gespeichert. Leider prüft 
die Funktion nicht ob das aktuelle Objekt das letzte im FIFO ist sondern 
ob es das letzte in der Liste ist! D.h. mein FIFO geht von den Objekten 
0-7, die Liste aber von 0-31 (da die Liste auch den Empfangs-FIFO 
beinhaltet). Also wurde versucht, nachdem 8 Pakete gesendet wurden, das 
Message Objekt 8 zum senden zu nutzen, was aber ein Receive Message 
Object ist!

Hier die überarbeitet Version, die auf den ersten Blick bei mir wie 
gewünscht funktioniert:

1
...

2
        CAN_vWriteCANAddress(CAN_MOCTR(j));

3
        CAN_vReadEN();   // Readmode is Enabled

4


5
        if((CAN_DATA1 & 0x01)== 0x00)  // if reset TXRQ

6
        {

7
      CAN_vWriteCANAddress(CAN_MOFGPR(ubObjNr));    // Zeiger-Register des Base-Objektes laden

8
          CAN_vReadEN();   // Readmode is Enabled

9
      

10
            if(j == CAN_DATA1)  // prufen ob letztes MsgObj im Sende-FIFO (=TOP-Objekt)

11
            {

12
               // WritePtr = BOT of the base object

13
               CAN_vWriteCANAddress(CAN_MOFGPR(ubObjNr));

14
               CAN_vReadEN();   // Readmode is Enabled

15
               aubFIFOWritePtr[ubObjNr] = CAN_DATA0;

16
            }

17
            else

18
            {

19
               // WritePtr = PNEXT of the current selected slave

20
         CAN_vWriteCANAddress(CAN_MOCTR(j));

21
             CAN_vReadEN();   // Readmode is Enabled

22
               aubFIFOWritePtr[ubObjNr] = CAN_DATA3;

23
            }

24


25
            CAN_vWriteCANAddress(CAN_MOCTR(j));  // Addressing CAN_MOCTRn register

26
            CAN_vWriteCANData(0x00000008);      // reset NEWDAT  - OK, Funktioniert!

27
...


Die Änderung besteht eigentlich nur darin, dass nicht auf das Ende der 
Liste sondern auf das Ende des FIFOs geprüft wird (Vergleich mit dem 
TOP-Zeiger des Transmit-FIFO Base-Objektes).

Ich hoffe das ich damit anderen ein paar Stunden Fehlersuche ersparen 
konnte ;)

Viele Grüße,
Daniel
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