Gast
#1121412
Hallo, ich habe einen sehr einfachen Roboter mit: - Odometrie Sensoren an den Rädern (schwarz-weiß übergang erkennung) - Fotodioden und eine Leuchtdiode an der Front (0 - dunkel --> 1023 maximal hell) - und Berührungstastern an der Front - 2 elektromotoren für 2 räder (links/rechts) nun möchte ich meinen roboter alleine über den tisch fahren lassen, sobald nun die tischkante erkannt wird soll er eine Kehrtwendung einlegen. Realisiert habe ich das so: Meldet eine der Fotodioden einen Wert unter einen bestimmten Schwelle (aufgrund des nicht mehr reflektierten Lichts) dann wird angenommen, dass die Front die Tischkante erreicht hat. So weit so gut. Das funktioniert auch soweit. Das Problem sind Schatten bzw. verschiedene Lichtverhältnisse auf dem Tisch. Idee 1: Ich merke mir den letzten Wert i[k-1] und nehme davon 75 % ist der neue Wert i[k] nun kleiner als der Schwellwert, wird angenommen, dass die Kante erreicht wurde - wegen der plötzlichen Verdunkelung. Problem: Ein etwas dunklerer Schatten auf dem Tisch führt auch schon zu einer Kehrtwendung ... Idee 2: Langsam fahren um so besser auf einen plötzlichen Lichtwechsel reagieren zu können Problem: Wenn die Motoren unter einer gewissen PWM Frequenz betrieben werden ist der Getriebewiderstand zu groß und die Steuerung funktioniert nicht mehr richtig... Idee 3: Etwas schneller fahren... damit der Getriebewiderstand überwunden wird... Roboter erkennt zwar den plötzlichen Lichtwechsel aber kann nicht mehr rechtzeitig "bremsen".. auch wenn ich mit "vollgas" den rückwärtsgang einlege haut es ihn vom Tisch... ;-) Irgendwie seh ich noch nicht den golgenden Mittelweg ;-) Hat jemand von euch eine Idee, wie ich meinen Roboter über den Tisch fahren lassen kann ohne stark von Lichtverhältnissen abhängig zu sein? Ciao