Moin!
Ich versuche zwei Zeitscheiben aufzubauen, um unterschiedliche Aufgaben
erledigen zu können.
Die erste Zeitscheibe (Timer0) soll im 0.1ms Takt die Bewegung eines
Schrittmotors steuern. Dieser Timer funktionniert ohne Probleme.
Die zweite Zeitscheibe (Timer3) soll im 1ms Takt laufen. Dieser Timer
soll zum Beispiel zum Lesen von CAN-Botschaften oder zur
Displayansteuerung genutzt werden.
Leider funktioniert der Timer3 nicht, und ich weiß nicht warum! Die ISR
wird einfach nicht angesprungen.
Als µC nutze ich einen AT90CAN128 auf 16MHz getaktet und die aktuelle
WINAVR als Entwicklungsumgebung.
Am µC sind ist der Pin PE3 (OC3A) unbelegt, jedoch Pin PE4 & PE5 (OC3B,
OC3C) sind beschaltet.
Was mache ich denn falsch?
Hier mein Code:
Timerinitialisierung:
1 | void Timer_init(void)
|
2 | {
|
3 | // Timer 0
|
4 | OCR0A = 0x19; // Compare-Register auf 25(Dez) laden, damit eine Taktzeit von 0.1ms gewährleistet wird
|
5 | TCCR0A = 0 | (0<<FOC0A) | (0<<WGM00) | (1<<COM0A1) | (1<<COM0A0) | (1<<WGM01) | (0<<CS02) | (1<<CS01) | (1<<CS00);
|
6 | TIMSK0 = 0 | (1<<OCIE0A) | (0<<TOIE0);
|
7 | TIFR0 = 0 | (1<<OCF0A) | (0<<TOV0);
|
8 |
|
9 | // Timer 3
|
10 | OCR3AL = 0xFA; // Compare-Register auf 250(Dez) laden, damit eine Taktzeit von 1ms gewährleistet wird
|
11 | OCR3AH = 0x00;
|
12 | TCCR3A = 0 | (1<<COM3A1) | (1<<COM3A0) | (0<<COM3B1) | (0<<COM3B0) | (0<<COM3C1) | (0<<COM3C0) | (0<<WGM31) | (0<<WGM30);
|
13 | TCCR3B = 0 | (0<<ICNC3) | (0<<ICES3) | (0<<WGM33) | (1<<WGM32) | (0<<CS32) | (1<<CS31) | (1<<CS30);
|
14 | TCCR3C = 0 | (1<<FOC3A) | (0<<FOC3B) | (0<<FOC3C);
|
15 | TIMSK3 = 0 | (0<<ICIE3) | (0<<OCIE3C) | (0<<OCIE3B) | (1<<OCIE3A) | (0<<TOIE3);
|
16 | TIFR3 = 0 | (0<<ICF3) | (0<<OCF3C) | (0<<OCF3B) | (1<<OCF3A) | (0<<TOV3);
|
17 |
|
18 | return;
|
19 | }
|
Hier die ISR:
1 | ISR(TIMER0_COMP_vect) // Interrupt im 0.1ms-Takt
|
2 | {
|
3 | interrupt_i0++;
|
4 | if (Geschwindigkeit == 5)
|
5 | if (Freigabe)
|
6 | Bewegung(Freigabe, Richtung);
|
7 | }
|
8 |
|
9 | ISR(TIMER3_COMPA_vect) // Interrupt im 1ms-Takt
|
10 | {
|
11 | interrupt_i2++;
|
12 | if (interrupt_i2 %15 == 0)
|
13 | {
|
14 | CAN-Botschaft_lesen();
|
15 | }
|
Wo ist mein Fehler?
Gruß,
Sven
