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Programierung eines Rampengenerators
Gast
#1137671
moin, ich suche eine Lösung zum erzeugen Trapezförmiger Rampen, als vorgabewert für einen Digitalen Lageregler (1,5ms Taktzeit). Das ganze möglichst unkompliziert und schnell (evtl. mit Hardware Timer capture etc. oder so...) Benutze einen C167 Controller. > als vorgabewert für einen Digitalen Lageregler (1,5ms Taktzeit).
Wo soll der Wert ausgegeben werden?
Über einen Port?
Analog?
Über die serielle Schnitte?
Gast
#1137723
Zwei Punkte, eine Interpolation...
Gast
#1137781
>Wo soll der Wert ausgegeben werden? >Über einen Port? >Analog? >Über die serielle Schnitte? Einfach in einer Variablen (nächster sollwert für den Regler). >Zwei Punkte, eine Interpolation... Erklär mal... Mir ist eines noch nicht klar: Wo kommt die Forderung her, dass das möglichst schnell gehen muss. Bei 1.5ms Zykluszeit, hast du alle Zeit der Welt um ne Unmenge an quadratschen Gleichungen zu lösen (bildlich gesprochen). Was ist eine trapezförmige Rampe? Mach doch mal eine Zeichnung was du haben willst, welche Werte du hast, welche Werte du ausrechnen musst. Ich denke, dann wird vieles klarer. >> Zwei Punkte, eine Interpolation... > Erklär mal... In (fast) einfachsten Fall: Geradengleichung y = k * x + d x ist deine Zeit, k und d sind die Parameter der Anstiegskurve, y ist deine Sollwertvorgabe für den Regler. Im allereinfachsten Fall: Du musst zb. den Sollwert in 1 Sekunde von 10 auf 180 bringen. Deine Zykluszeit sei 1.5 ms Das heist, dass in 1 Sekunde 1000 / 1.5 = 666 Zyklen ablaufen werden. Wenn in 666 Zyklen sich der Wert um 180 - 10 = 170 Einheiten ändern soll, dann ist die Veränderung in einem Zyklus 170 / 666 = 0.25525 Einheiten Beim detektieren der Notwendigkeit der Änderung des Sollwerts wird diese Berechnung durchgeführt und der vorzugebende Sollwert auf 10 gesetzt. Wenn du dann bei jedem 1.5 ms Zyklus zu diesem Sollwert 0.25525 dazuzählst, hast du nach 666 Zyklen (oder eben, was gleichbedeutend ist, nach 1 Sek.) den angestrebten Endwert von 180 erreicht. Zumindest fast, denn durch Rundungsfehler wird der Wert nicht exakt erreicht werden. Macht aber nichts. Zähl einfach mit, wieviele Zyklen seit beginn der Änderung vergangen sind und nach 666 setzt du beinhart den Endwert von 180.
Gast
#1137919
> Das heist, dass in 1 Sekunde 1000 / 1.5 = 666 Zyklen ablaufen > werden. > Wenn in 666 Zyklen sich der Wert um 180 - 10 = 170 Einheiten > ändern soll, dann ist die Veränderung in einem Zyklus > 170 / 666 = 0.25525 Einheiten Das geht ja nur bei const. Geschwindigkeit. bei mir sieht das derzeit so aus: S umgerechnet auf Incremente Beschl. umgerechnet auf Incremente/1.5ms hoch 2 Geschw. umgerechnet auf Incremente/1.5ms für Beschl. -> V += a; S + = V; für const Geschw. : -> V= V_max; !!!!!! hier liegt das Problem S += V; und beim Verzögern: -> V -= a; S + = V; Entwerder ich muß V_max so scalieren, daß das Trapez in mein Zeitraster Passt oder das Zeitraster ändern... (siehe anhang)
Gast
#1137948
>>
Beim detektieren der Notwendigkeit der Änderung des Sollwerts wird diese
Berechnung durchgeführt und der vorzugebende Sollwert auf 10 gesetzt.
Wenn du dann bei jedem 1.5 ms Zyklus zu diesem Sollwert 0.25525
dazuzählst, hast du nach 666 Zyklen (oder eben, was gleichbedeutend ist,
nach 1 Sek.) den angestrebten Endwert von 180 erreicht. Zumindest fast,
denn durch Rundungsfehler wird der Wert nicht exakt erreicht werden.
Macht aber nichts. Zähl einfach mit, wieviele Zyklen seit beginn der
Änderung vergangen sind und nach 666 setzt du beinhart den Endwert von
180.
<<
Bei ganzzahliger Berechnung klappt das nicht, da bietet sich der
Bresenham-Algorithmus an, der trifft am Ende genau das Ziel und der
Fehler ist maximal 0,5.
Bresenham wird zum Linienzeichnen auf Pixelrastern (Bildschirm)
verwendet, wo es auf Geschwindigkeit ankommt und nur mit ganzem Zahlen
gearbeitet wird.
Gruß,
Martin
Gast
#1137980
Bresenham hab ich noch nie gehört, schau ich mir mal an. Danke!!!!!!
Gast
#1138041
Jau das sieht auf den ersten Blick so aus, als wärs genau das was ich brauche. Ich probier erst mal damit rum.... Antwort schreiben |
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