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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik PWM Regelkreis


Autor: Horst Hoferichter (Gast)
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Hallo zusammen,

ich suche einen Weg, mit einem AVR und einem Drehzahlgeber (1500 Pulse)
einen DC Motor (PWM getaktet) auf eine voreingestellte Drehzahl zu
beschleunigen, diese Drehzahl lastunabhängig zu halten und dann den
motor auch wieder zu bremsen.

Mein Problem (Bisher alles nur Theorie):

Die regelung sollte relativ schnell arbeiten, um eventuelle
Lastschwankungen schnell ausgleichen zu können auf der anderen Seite
kann ich mir vorstellen, das so eine schnelle Regelung den ganzen
Prozess instabil macht. Oder besser gesagt ich befürchte, das sich bei
manchen Drehzahlen ein Schwingen einstellt.

Hat von euch jemand schon mal sowas gemacht? Oder hat nen heißen Link
zu sowas? Bin für jede Antwort dankbar!

Viele Grüße

Horst

Autor: edi.edi (Gast)
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hi,

natuerlich hat das schon jemand gemacht.....
du musst eben den PI(D) regler richtig einstellen

suche doch mal hier....
...es wurde schon oft darueber gesprochen.

ed

Autor: crazy horse (Gast)
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das Zauberwort heisst PID, bei richtiger Parametrierung bekommt man den
Regler sowohl stabil als auch schnell hin.
Die Kunst ist, die richtigen Parameter zu finden, mit rumprobieren wird
das nichts.

Autor: Sebastian__ (Gast)
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Hallo,
ja, ich habe sowas schon mal gemacht.
Folgede fregn solltest du dir stellen: Wie schnell bekommst du in
echten zahlen neue drehzahlwerte vom geber. Das ist also inklusive
auswertung glättung usw. Das ist dein maximum an reglegeschwindikeit.
Wie groß ist die Dynmik des Regelsystems. Also wie groß sind die
lastschwankungen und die würde sich der motor mit einer festen pwm
frequenz seine drehzahl ändern.
Den regler habe ich für unser system als PID regler ausgelegt wobei die
reglerparameter also I, KP, D jeweils über eine Kurve zum sollwert
nachgeführt werden.
Ich habe also mehrere regler übereinander die jeweils reglerparameter
vom hauptregler beeinflussen. das funktioniert nahezu perfekt. also
kaum überschwingen und eine sehr schnelle lastausregleung.
Aber deine H-Brücke oder motorendstufe muss gut dimensioniert sein wenn
man viel dynamik braucht. man betreibt den motor ja beim bremsen
teilweisen mit 100% negativen strom oder fast kurzschluss.
Weitere gedanken solltest du dir machen wenn du den motor sehr langsam
drehen lassen willst. also drehzahlen wo man fast vom stillstand reden
kann, das ist sehr viel schwerer als eine schnelle drehzahl
auszuregeln.
Bei unsere anwendung hat das sysem eine dynamik von +/- 20-900 U/min.

Sebastian

Autor: Horst Hoferichter (Gast)
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Also erst mal vielen Dank für eure schnelle Antwort!

Ich möchte mit diesem Projekt den Antriebsmotor meiner Drehbank steuern
(ca. 350W). Der Drehzahlbereich sollte 50-2500 Umdrehungen abdecken.
Der Drehgeber ist allerdings direkt an der Werkstückspindel angebracht
also hinter dem Getriebe. Werde mich mal unter dem zauberwort "PID"
schlaumachen. Hilft es eigentlich was, wenn ich das Signal des
Drehgebers auswerte, um daraus 6000 Pulse pro umdrehung zu erzielen?
Dann hätte ich ja in 1/4 der Zeit ein ebenso genaues Drehzahlergebnis.


Viele Grüße Horst

Autor: edi slaby (Gast)
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Dreh-Impulsgeber ist unnötig (für diese Aufgabe) und zu schnell.
Ein Induktiver Endschalter und 2 Nocken auf der Welle das ist mehr
als ausreichend.
Selbstverständlich geht es nur mit rumprobieren.
Habe 100 Motoren mit profi Freqenzumrichter , Ansteuerung usw
in Betrieb genommen , es hat fast immer geschwungen , geruckelt
usw.
Man muß die Parameter auf die Umstände anpassen also:
Schwungmasse, "Drehfreudigkeit" des Motors, Internee Widerstand
beim unbelastetem und belastetem Motor , Resonanz des Motores
(und zwar mechanische und elektrtische).
Wenn man es alleine bauen will , mußt du im Programm etliche Parameter
ändern können (PID Regler Parameter), und gut programmieren.
Viel Spaß und Erfolg

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