Hallo zusammen, seit ich dieses Video http://vimeo.com/2719473 gesehen habe, lässt mich der Gedanke an eine eigene Entwicklung nicht mehr los. Ich möchte mir einen low budget Kopter selber basteln. Ich halte euch auf dem Laufenden. :)))
Hier kannst du dich live informieren und Material sammeln: http://www.faszination-modellbau-messe.de/de/modellbausinsheim Übrigens das letzte Mal in Sinsheim dieses Jahr.
Thilo M. wrote: > Hier kannst du dich live informieren und Material sammeln: > http://www.faszination-modellbau-messe.de/de/modellbausinsheim > > Übrigens das letzte Mal in Sinsheim dieses Jahr. Danke für den Link! :) Ich werde mich schrittweise an das Thema heranarbeiten. Da ich mir alles selber basteln will, werde ich mich zunächst mal mit der Ansteuerung von bürstenlosen Motoren beschäftigen und da eine Schaltung basteln die mir so ein Teil ansteuern kann. Die Mechanik wird aus Epoxydleiterplatten bestehen (Die Dinger zum selber Ätzen). Von denen habe ich hier noch genug herumliegen. Die Teile sind sehr stabil und leicht und lassen sich gut verbauen. Die Steuerung kommt auf ne Lochrasterplatte oder wird zum Ätzen in Auftrag gegeben (da alles möglichst billig werden soll, löte ich es wohl auf Lochraster)
Naja, bürstenlose Motoren und billig sind ein Widerspruch in sich. ;) Ich bin an der Messe im Bereich Schiffsmodellbau organisatorisch beteiligt und kenne dort ziemlich viele Modellbauer die auch mit Bürstenlosen Motoren arbeiten, guck' mal nach LiPo-Zellen und den entsprechenden Reglern für die Brushless-Motoren. Zum Them Quad-Copter hat unser Moderator (M. Elsässer) beim VTH-Verlag auch schon einige Tests veröffentlicht, vielleicht interessiert dich das? ;) http://www.vth.de/vth-verlag/wir-ueber-uns.html
Danke für die infos :) Die bürstenlosen Motoren sind schon nicht billig - das stimmt. 20 Euro das Stück muss man schon einplanen. > guck' mal nach LiPo-Zellen und den > entsprechenden Reglern für die Brushless-Motoren. Habe eine ganz nette Seite gefunden "mikrokopter.de". Dort wird auch die grundsätzliche Funktion dieser Ansteuerungen erläutert. Im Prinzip werden die Motoren mit PWM Paketen angesteuert. Jede Phase des Motors wird solange mit Strom versorgt, bis die nächste Phase eine gewisse Induktionsspannung aufweist (Durch die Drehung). Dann ist der Moment gekommen die nächste Phase mit Strom zu versorgen usw... So jedenfalls habe ich das verstanden. Die Motortreiber werden mit MOSFETs realisiert, die über einen µC angesteuert werden. Die Induktionsspannung an den einzelnen Phasen wird mit einem AD-Wandler abgefragt. Ein Motor hat 3 Phasen. > um Them Quad-Copter hat unser Moderator (M. Elsässer) beim VTH-Verlag > auch schon einige Tests veröffentlicht, vielleicht interessiert dich > das? ;) Interessant! Werde ich mir mal anschauen. Es gibt ja auch bereits Bausätze mit Grundgerüst, Motoren, Propellern, Flight Control und Motortreibern. Das alles kostet aber zusammen schnell um die 700 Euro. Das ist mir dann doch zu viel. Zudem möchste ich die Steuerung ja selber bauen und auch selber programmieren - auch auf die Gefahr hin, dass am Ende erstmal nichts fliegt. Propeller und Motoren habe ich mir bereits bestellt. Ebendso einen Lipo Akku und ein Ladegerät. Die sind auch so ziemlich das teuerste an der ganzen Sache. Auf bürstenlose Motoren möchte ich aber nicht verzichten. Insgesamt wird es wohl doch nicht undebingt low budget. Meint ihr denn es ist möglich einen Kopter zu bauen der nur 30 euro kostet? Die Idee ist ja schon irgendwie interessant. Cool - der Typ hat auch ein GPS Modul eingebaut mit dem er nach Karte fliegen konnte: http://vimeo.com/2690457
Die nötigen Komponenten verhindern, dass der Quadrokopter deutlich unter 500€ bleibt. 4 Kanal Funke: 100€ 4 Motoren 80€ 3 Gyroskope 80€ 1 LiPo Akku 60€ Material für den Frame 20€ Elektronikkram min. 50€ Und dies und das, Schrauben, Platinenmaterial und so weiter.
M. Elsässer hat auch in irgend einer Ausgabe mal beschrieben, wie man aus einem CD-ROM-Motor einen Heli-Brushless-Motor bauen kann. Weiß leider nicht mehr, wo das war. Ist zwar ziemlich Bastelei, spart aber Geld! ;)
kann man auf die Gyroskope nicht verzichten? Wenn sich das Teil langsam dreht ist das ja nicht so schlimm. Man kann die Drehung ja auch dadurch verhindern, indem man durch Testreihen ermittelt welche PWM-Werte links und rechts drehende Propeller benötigen, damit sich die Drehmomente komplett ausgleichen. Eine ganz langsame Drehung ist sicher zu verschmerzen (kann man dann ja manuell aussteuern). Damit das ding in der wagerechten bleibt, kann man doch Neigungssensoren (bzw Beschleunigungssensoren) nutzen. @ Thilo - interessant :)
Jonny Obivan wrote:
> Als Neigungssensor könnte man auch eine Libelle "optisch auslesen".
Sowas ähnliches gibt's schon, bei der U-Boot-Abteilung als Lagesensor
eingesetzt.
Einen Heli ohne Gyros zu fliegen (und zu beherrschen) braucht's fast ein
Jahr Übung, habe ich mir sagen lassen. ;)
Als Anhaltspunkt: je kleiner das Modell, desto schwieriger zu fliegen!
Jonny Obivan wrote:
> Als Neigungssensor könnte man auch eine Libelle "optisch auslesen".
Nein, da du bei translativer Beschleunigung eine falsche Neigung
ausliest. Das klappt nicht.
> Nein, da du bei translativer Beschleunigung eine falsche Neigung > ausliest. Das klappt nicht. Stimmt - das war von mir zu kurz gedacht.
Du scheinst eine falsche Vorstellung davon zu haben, wie man so einen Quadrokopter fliegt. Das Teil wird manuell geflogen! Die Gyros und sonstige Elektronik dient nur dazu, dass die instabile Platform sich selbst stabilisiert. Wenn sich das Teil von alleine dreht, weil sich die Drehmomente nicht ausgleichen, von äusseren Einflüssen wie Wind oder Aufwinden (soll ja in der freien Natur manchmal vorkommen) mal komplett abgesehen, ist der erste Absturz nach 5 Sekunden Flugzeit praktisch schon vorprogrammiert. Erst wenn du das Teil mit manueller Steuerung beherrscht, kannst du drann gehen, einzelne Funktionen zu automatisieren. Aber es gilt immer die Grundregel: Du als prinzipieller Pilot musst immer in der Lage sein, die Automatik zu overrulen. Alles andere ist grob fahrlässig! Und da du das Teil über eine Fenrsteuerung steuern können musst, hast du schon mal eine Untergrenze für den Preis, unter den du auf keinen Fall kommen kannst. Vielleicht ist bei 700€ noch nach unten ein wenig Spielraum. Aber 30€ ist völlig illusorisch.
>> Als Neigungssensor könnte man auch eine Libelle "optisch auslesen". > Nein, da du bei translativer Beschleunigung eine falsche Neigung > ausliest. Das klappt nicht. Eigentlich reichen bei einem Quadrokopter 3 Beschleunigungssensoren. Die Querbeschleunigung durch Bewegung ist bei solch einem Fluggerät mit den üblichen Sensoren nicht messbar. Schon bei minimaler Schräglage überwiegt die Erdbescheunigung jede Bewegungsbescheunigungen um mehrere Größenordnungen. Eine Libelle ist zwar ungeeignet weil die Flüssigkeit hin und her schwappt oder durch Vibration schäumt, aber ein simples 3-Achsen Accelerometer (z.B. LIS3LV02DQ) macht es. Ich habe in meinen Modellhubschrauber eine selbst entwickelte Vollstabilisierung und spreche aus dieser Erfahrung.
Schaut mal auf quadrokopter schweiz - die haben bausätze bis 4000 franken mit gps postitionshaltung
Henry wrote: > Ich habe in meinen Modellhubschrauber eine selbst entwickelte > Vollstabilisierung und spreche aus dieser Erfahrung. Die würde mich interessieren. Gibt es dazu einen Link?
> Gibt es dazu einen Link?
Nein das ist nicht öffentlich. Vielleicht nach der Sommersaison…
Das Bild zeigt den Stabilisator auf meinem Winterfunktionsträger. Ist
ein GAUI 180.
Bei der Version mit dem Beschleunigungsmesser hat man allerdings immer noch das Problem, dass translative Beschleunigungen das Messergebnis verfälschen. Über eine längere Zeit gesehen ist dieser Anteil aber nur minimal, sodass man im groben die Erdbeschleunigung messen kann. Wie gesagt, über einen längeren Zeitraum. Beim mikrokopter werden die Beschleunigungssensoren zum Abgleich der Gyrodrift benutzt.
@Henry: Kennen ich dich nicht aus einem Modellbauforum? Ich hab nämlich mal irgendwo über ein so ein Projekt mit den Murata Gyros diskutiert. Du hast den selben Heli wie ich nur dass ich meinen Regler(eben wegen den muratas) bei den Temperaturen noch nicht ausprobieren will.
@ Simon Schreiberhuber Ja vor einiger Zeit war ich häufig im rclineforum.de bei den Pocket Zoom. Durch den T-Rex 250 ist das aber eingeschlafen und auch meine Interessen haben sich mehr zu größerem Fluggerät verlagert. Der kleine GAUI ist für die Entwicklungsarbeit aber ideal weil man ihn ohne Gefährdung im Zimmer starten kann und er alle Arten von Rotorköpfen im Programm hat.
Dann warst du es, der mir geraten hat die Muratas zu vergessen. Du hattest Recht. Ich brauch im Moment einen ganzen Kanal nur um die Kreisel nach dem Temperaturdrift neu zu starten. Meine nächste Version mach ich mit den ADXRS610(von denen hab ich 2 Samples rumliegen). Was die Größe angeht hast du auch Recht. Die Gauis sind fast zu klein für CP Helicopter. Wieso aber alle auf den Rex250 fliegen ist mir ein Rätzel, da doch die Gaui 200 eindeutig besser(in jeder Hinsicht) sind.
Der ADXRS610 ist schön klein aber BGA. Schwer zu verarbeiten. Hier noch eine Erfahrung von mir. Bei der Nullpunktermittlung der Gyros habe ich mich sehr schwer getan. Die Lösung ist jetzt so: Für jeden Gyro steht ein Ringpuffer mit 128 Speicherplätzen a 16 Bit bereit. Mittels Zeigern werden die Messwerte nacheinander rein geschrieben, wobei alte Werte überschrieben werden. Während des Startup wird der Puffer so lange gefüllt und überschrieben bis alle 128 Werte maximal um 25 verschieden sind. Wenn diese Bedingung erfüllt ist wird der erste Mittelwert errechnet und gespeichert. Im weiteren Betrieb wird bei jedem neuen Messwert diese Überprüfung gemacht. Wenn die Abweichung wieder unter 25 ist wird zusätzlich geprüft ob alter und neuer Mittelwert kleiner 25 verschieden sind. Ist das so wird der neue Mittelwert übernommen. Wenn irgendwelche Servomotoren laufen dann reicht diese Vibration, dass die Bedingungen nicht mehr erfüllt werden. Der Mittelwert bleibt jetzt unverändert. Wenn ich lande und alle Motoren aus sind dann gehen die Messwerte wieder unter die Abweichung 25 und ein neuer Mittelwert wird errechnet. Die Grenzwerte sind empirisch ermittelt. Die andere Methode, mit einem extremen Tiefpass und kontinuierlich gleitendem Mittelwert, habe ich nicht befriedigend hin bekommen.
Meine Verbesserungsvorschläge: 1. Es heißt ja, dass es trotz der Symmetrie ein "Vorne" gibt, und diese Richtung z.B. mit einer andersfarbigen Strebe oder mit LEDs markiert ist. Man könnte doch die Flugrichtung unabhängig vom Gier machen, indem man die Kompassdaten mit einrechnet (Koordinatentransformation). Dann ist z.B. "Steuerknüppel nach vorne" immer in Richtung Nord. 2. Impeller, d.h. vor (und / oder) nach dem Rotor noch Leitschaufeln, dadurch müsste sich die Verwirbelung minimieren und der Wirkungsgrad steigen. Oder zwei gegenläufige Propeller übereinander. 3. Wabenförmiger Aufbau des Rahmens ähnlich Querschnitt durch ein Wespennest. Könnte man z.B. durch senkrecht stehende 5cm breite dünne Brettchen realisieren. In diese Brettchen können Flach-Akkus integriert werden (Aussparungen).
ich habe hier einen sehr schöne Aufnahme gefunden, wo das Prinzip erläutert wird: http://chaosradio.ccc.de/cre106.html
eProfi wrote: > Meine Verbesserungsvorschläge: > 1. > Es heißt ja, dass es trotz der Symmetrie ein "Vorne" gibt, und diese > Richtung z.B. mit einer andersfarbigen Strebe oder mit LEDs markiert > ist. > > Man könnte doch die Flugrichtung unabhängig vom Gier machen, indem man > die Kompassdaten mit einrechnet (Koordinatentransformation). Dann ist > z.B. "Steuerknüppel nach vorne" immer in Richtung Nord. Dann kann man das Gerät ja nicht mehr drehen. Da gehen ja einige mögliche Kunstflugmanöver verloren. > 2. > Oder zwei gegenläufige Propeller übereinander. Gibts schon, soll aber vom Wirkungsgrad nicht so doll sein: http://forum.mikrokopter.de/topic-7938.html > 3. > Wabenförmiger Aufbau des Rahmens ähnlich Querschnitt durch ein Mit mehr als 4 Rotoren gibt es das auch schon. Hexakopter oder Octokopter.
>Dann kann man das Gerät ja nicht mehr drehen. Da gehen ja >einige mögliche Kunstflugmanöver verloren. Doch, man soll schon noch drehen können, nur dass Du während der Drehung immer noch in eine Richtung fliegen kannst. Für Kunstflug soll diese Automatik natürlich abschaltbar sein. >Mit mehr als 4 Rotoren gibt es das auch schon. >Hexakopter oder Octokopter Ich meinte das unabhängig von der Rotorenzahl. Oft kann man ja von der Natur abschauen: stabiler Aufbau bei minimalem Materialeinsatz.
Bitte melde dich an um einen Beitrag zu schreiben. Anmeldung ist kostenlos und dauert nur eine Minute.
Bestehender Account
Schon ein Account bei Google/GoogleMail? Keine Anmeldung erforderlich!
Mit Google-Account einloggen
Mit Google-Account einloggen
Noch kein Account? Hier anmelden.