Brauche Hilfe bei der Auswahl des Timers

was willst du eigentlich genau machen?? du brauchst keine PWM um einen 
Timer zu nutzen, die PWM (Pulsweitenmodulation) ist lediglich eine 
Funktion, die der Timer zur verfügung stellt....Datenblatt...
Für das was du machen willst reicht ein timer der einen compare match 
interrupt auslöst.... unter umständen reicht ein timer, wenn er 2 
compare register besitzt. und nun zum prescaler (vorteiler) den kannst 
du einsetzen um längere zeiten verwirklichen zu können... ein Beispiel 
wenn du einen uC verwendest mit 1MHz Systemtakt 1/1MHz = 1us das heisst 
ohne prescaler kannst du mit einem 8Bit Timer (0-255) genau 256us 
messen.... der Prescaler macht also schon sinn.... erzähl mal was du 
genau machen willst...

PS such dir vieleicht mal n tutorial zum Thema Timer, und Interrupts....
Das hilft dir zu verstehen wie der uC denkt....

ok, das macht sinn, wozu aber die interrupts??

wie wärs mit prescaler und nem 8 bit timer?? reichen 8 bit Auflösung?

twizzler schrieb:

> Wofür sind die defines?
>
> #define  PWM_B  4  //PD4
> #define  PWM_A  5  //PD5
>
> Muss ich den Servo wirklich an PD4 und PD5 anschließen?
>
> Ich vermute der PWM_B Wert ist für das variable 0...1ms Signal gedacht.
> Wie setze ich PWM_B beispielsweise auf 0,5ms; etwa so? PWM_B = 500;

Nein.
Du weist einen Wert an das OCR1A oder OCR1B Register zu.
Für weitere Details verweise ich auf das Datenblatt zu deinem Prozessor. 
Im Kapitel über den Timer 1 findest du auch eine ausführliche 
Beschreibung zur PWM, welche Register beteiligt sind und wo die Signale 
am µC herausgeführt sind.

> void timer1_init(void)
> {
>  TCCR1B = 0x00; //stop
>  TCNT1H = 0xB1; //setup
>  TCNT1L = 0xE1;
>  OCR1AH = 0x4E;
>  OCR1AL = 0x1F;
>  OCR1BH = 0x4E;
>  OCR1BL = 0x1F;
>  ICR1H  = 0x4E;
>  ICR1L  = 0x1F;
>  TCCR1A = 0xF2;
>  TCCR1B = 0x19; //start Timer
> }

Na denn, viel Spass beim Aufdröseln in die einzelnen Bits und 
identifizieren mit dem Datenblatt, was da eigentlich alles eingestellt 
und freigeschaltet ist.

Man kann das ganze auch so schreiben

void timer1_init(void)
{
   TCCR1B = 0x00; //stop

   TCNT1  = 0xB1E1; //setup
   OCR1A  = 0x4E1F;
   OCR1B  = 0x4E1F;
   ICR1   = 0x4E1F;

   TCCR1A = 0xF2;
   TCCR1B = 0x19; //start Timer
}

Das hat dann den Vorteil, dass sich der Programmierer nicht um die 
korrekte Beschreibung eines 16 Bit Registers kümmern muss, sonder der 
Compiler sich um die richtige Reihenfolge kümmert (erst High, dann Low).

Das Aufdröseln der Bits in TCCR1A und TCCR1B hingegen überlass ich dem 
Leser :-)


> Die 18-19 ms danach sind uninteresant (aber wichtig).

Nicht wirklich. Den meisten Servos ist das völlig egal, ob da eine 18 ms 
Pause hinten nach kommt oder nicht. Servos interessieren sich sowieso 
nur für die Länge des Pulses. Die Wiederholzeit von 20ms kommt ja nicht 
aus einem Servoproblem an sich, sondern ist entstanden, weil man einige 
Servopositionen hintereinander über die Funkstrecke schicken muss und 
trotzdem noch erkennen können muss, welcher Puls zu Servo 1 gehört. Am 
Funkweg sind einfach nur alle Puls hintereinander angeordnet. Jeder Puls 
kann maximal 2 ms lang sein, so dass man bei 8 Servos dafür maximal 16 
ms (plus ein paar Zerquetschte) für die 8 Pulse brauchte. Dann noch eine 
etwas längere Pause (für den Frameanfang) und fertig war der 
Übertragungsframe. Der Empfänger pfriemelt da gar nicht lange rum, 
sondern lässt einfach einen Zähler mitlaufen. Mit jedem Pulsende wird 
der nächste Puls auf den nächsten Ausgang durchgeschaltet, bei einer 
längeren Pause wird der Zähler wieder auf 0 gesetzt. Und so kommt es, 
dass an einem Servoausgang am Empfänger nur alle 20ms ein Puls 
auftaucht.
Aber wie gesagt: Analogservos ist diese Zeitdauer ziemlich egal. 
Lediglich Digitalservos werten diese Wiederholrate manchmal aus um zu 
erkennen, ob sie vielleicht einem Störsignal nachlaufen, oder ob die 
Pulslänge tatsächlich von einem Sender stammen kann.

twizzler schrieb:
> Scheinbar habe ich da irgendwelche Verständnisschwierigkeiten. Nach dem
> Datenblatt sieht es so als entspräche PD4 oder PD5 dem OCR1A oder OCR1B
> Signal.

Bingo

> Wobei sich letztere scheinbar nur dadurch unterscheiden, dass
> sie invers zueinander sind.

Das sind 2 voneinander unabhängige PWM Einheiten (ok, sie teilen sich 
den TOP Wert, da sie beide am gleichen Timer beheimatet sind).

Ich habe jetzt die Konfigurationsbits nicht studiert. Kann natürlich 
sein, dass die so eingestellt sind, dass an der einen das inverse der 
anderen raus kommt.

> Warum zappelt mein Servo nicht? Und wieso beträgt der TCNT Wert 45537
> anstatt 20000?

Als erstes musst du mal ergründen, welcher PWM Modus eingestellt ist.
Was ist der TOP Wert (wie weit zählt der Timer).

Wie schnell taktet dein µC?
Davon ausgehend musst du zurückrechnen, welcher Wertebereich in OCR1A 
(bzw. OCR1B) dem Bereich 1 bis 2 ms entspricht.

OK.
WGM13 ist gesetzt, WGM12 und WGM11.

Das ist MOdus 14. In diesem Modus zählt der Timer von 0 bis ICR1. Ist 
ICR1 erreicht, wird der Timer auf 0 gesetzt und es geht wieder von vorne 
los.

Das vorladen des TCNT1 kannst du ignorieren. Das ist nur beim ersten 
Durchlauf interessant und man hätte TCNT1 in diesem konkreten Fall 
genausogut einfach auf 0 setzen können. Wird dann der Overflow erreicht 
zählt der Timer immer von 0 bis 19999. (65536 - 19999 = 45537)

Mit dieser Belegung:

TCCR1A =
1<<COM1A1|1<<COM1A0|0<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<FOC1A|0<<FOC1B|1<<WGM11|0<<WG 
M10;

sollte sich eigentlich am B-Kanal gar nichts tun.
COM1A1 und COM1A0 sind so geschaltet, dass
"Set OC1A on compare match, clear OC1A at BOTTOM"

d.h
Der Timer zählt fröhlich vor sich hin. Immer von 0 bis 19999 (weil in 
ICR1 19999 drinnen steht).
Wenn der Timerwert (in TCNT1) gleich OCR1A ist, dann wird der Ausgang 
OC1A auf high geschaltet. Erreicht dre Timer die 19999, wird er im 
nächsten Takt zu 0 und gleichzeitig wird der Ausgang OC1A wieder zu 0.

Wenn du also einen 1 ms Puls haben willst, musst du den OCR1A Wert so 
einstellen, dass der Timer noch 1 ms braucht, ehe er 19999 erreicht. 
Wenn 19999 tatsächlich 20 ms entsprechen, dann sind 1ms ein Wert von 
1000. Du musst OCR1A also auf 18999 stellen. Denn dann braucht der Timer 
noch genau 1ms bis der TOP Wert 19999 erreicht wird.

Alternativ kannst du die ganze Schose natürlich umstellen, sodass der 
OC1A Pin bei einem Timerwert von 0 auf 1 geht und bei erreichen des 
Comparewertes wieder auf 0 fällt.

Das wär dann COM1A1 auf 1, COM1A0 auf 0
OCR1A auf 1500 ergibt dann einen 1.5 ms Puls, der sich alle 20 ms 
wiederholt.

Alles bei 1 Mhz gerechnet (ich hab jetzt die Zahlen von avr nicht 
nchgerechnet)

twizzler schrieb:

> Kennt das jemand von Euch?

Ja.
Das kommt auch bei 'normaler' Benutzung von Servos mit einer 
Fernsteuerung vor. Im Servo können billige Potis verbaut sein, bei denen 
der Schleifer ein klein wenig hakt und das Poti auf kleine Stellversuche 
nicht gleich reagiert und sich der Widerstandswert in kleinen Sprüngen 
ändert. Die Folge ist, dass die Servoelektronik ständig am Nachregeln 
ist. Es ist nicht unüblich, dass ein Servo an einer Position knurrt und 
an einer Position gleich daneben völlig ruhig ist. Auch ein 
schwergängiger Kraftabtrieb vom Servo (Bowdenzüge die schwergängig 
verlegt sind) kann dieses Phänomen verursachen. Oder ein Servo welches 
über die Endstellung gefahren ist sodass die interne Überdrehsicherung 
im Getriebe (ein Zapfen) an den Endpositionen in seiner Nut ansteht.