CAN-Bus überlastung

Guten Tag,

Ich bin Umsteiger von anderen Prozessoren hin zu ARM7 von Philips, 
geaugenommen den LPC2378. Hierbei geht es im wesendlichen um die Can 
Busverbindung. Entwicklungsboards und andere Prozessoren erzeugen den 
gleichen Fehler.

Bevor jetzt einige schon aufhören zu lesen, alles klappt bis auf dieses 
Problem einwandfrei. Ich muss aber etwas mehr ausholen.
Ich arbeite mit 11 Bit Identifier und daher mit entsprechenden IDs. Der 
Bus läuft mit 500000 Baud. Ich kann völlig problemlos kommunizieren bei 
wenig Stess auf dem Bus, alles ist korrekt mit 120 Ohm abgeschlossen und 
meine Umgebung ist im wesendlichen innerhalb von 6m angeschlossen.

Jetzt die erschwerenden Umstände. Ich bin nicht alleine am Bus sondern 
gut 10 Teilnehmer schicken lustig Daten hin und her. Die Sendeabstände 
liegen meistens zwischen 100ms und 1s, teilweise aber auch weit unter 
10ms. Dafür ist die Datenlänge aber nicht so happig, etwa 1 bis 20 
Nachrichten am Stück, dann mit längerer Pause.
Ich besitze mehrere PCAN Module (Can Monitore Hard & Software) die 
einwandfrei funktionieren. (Ohne meine LPC)

Jetzt das Problem, nur wenn ich schicke erscheinen plözlich 
unwahrscheinliche Daten auf dem Bus, (ca. 1 von 10) in der Regel unter 
ID 100. Zunächst habe ich vermutet ich schicke vielleicht irgendein 
Wirrwar, aber dem ist nicht so. Es scheint so zu sein das mein LPC2378 
die Nachrichten anderer verstümmelt, indem verbotener Weise gesendet 
wird während ein anderer noch arbeitet. Meine Nachrichten können sowohl 
sehr schnell als auch langsam abgeschickt werden, das macht keinen 
Unterschied. Meine Meldungen sind völlig harmlos und werden alle 800ms 
geschickt. Länge ca 6 Nachrichten.

Meine Vermutung ist, das der Can Stack auf Hardwarebene nicht richtig 
arbeitet, für mein verständnis muß solange gewartet werden bis der Bus 
frei ist.

Aufgrund der Hektik auf dem Bus ist bei mir der ACCeptance Filter 
aktiviert, der bei mir 3 IDs herausfischt, also nichts besonderes. Wie 
gesagt liegt es auch nicht am Empfang, den kann ich auch abschalten, nur 
senden verursacht bei stressigen Bus, diese Fehler. Leider ist auch kein 
Muster zu erkennen, verdächtig ist nur das die meisten (aber nicht alle) 
verstümmelten Nachrichten unter ID100 sind.

Währe nett wenn mir einer vieleicht änliche Fehler oder gar Lösungen 
sagen kann. Die ERRATA und viel Suche bin ich durch. Das Problem ist 
etwas zu suchen was man nicht weiß.
Bei vielen ist dieser Fehler vieleicht noch gar nicht aufgetreten, bei 
mir kommen teilweise doch recht gefährliche Sachen dabei heraus, da die 
Nachtrichten nicht 0000 sind.
Da nur mein Modul diese Fehler verusacht gehe ich davon aus das alles 
andere korrekt ist.