Atmel Timer1 nicht regelmäßig

typedef union {  // union erlaubt einen effektiven, seperaten Zugriff auf Teile der Variable

        unsigned long i32;

        struct {uint8_t i8l;  // low

                uint8_t i8m;  // mid

    unsigned int high; // high, soft timer                

               };

              } convert32to8;

volatile uint16_t softtimer;

ISR(TIMER1_OVF_vect)     // Timer Überlauf

{ 

  ++softtimer;     // zählen der Überläufe

  //stdmsg("Overflow Int");

}

//returns elapsed time since chip started in ms

inline float time_ms()

{

  convert32to8 cap;     // Variablendeklaration

  cap.i8l = ICR1L;      // low Byte zuerst, high Byte wird gepuffert

  cap.i8m = ICR1H;

  cap.high = softtimer;  // obere 16 Bit aus Software Zähler

  //zeitdifferenz = cap.i32 - timestamp;

  return (cap.i32 / ( (float)F_CPU ) );

} 

void timer_init()

{

  //TIMER STUFF

  softtimer = 0;   // wird für Zeitdifferenzmessung nicht mal gebraucht,

          // denn Differenz geht auch über Überlauf bei Softtimer  

  // Timer1 initialisieren:

   TCCR1A = 0;    // normal mode, keine PWM Ausgänge

  TCCR1B = (1<<CS10);

   TIMSK1 = (1<<TOIE1) ;   // overflow und Input-capture aktivieren, Mega32: TIMSK

   sei();

}