Regelungstechnik: Frequenzbereich

s = j*omega

Und Omega ist die Kreisfrequenz. Dreht sich Dein Gleichstrommotor nicht, 
dass Du keine Kreisfrequenz hast?

Die Geschichte mit der Übertragungsfunktion ist dir aber
schon geläufig ?!
Was wollt ihr denn Regeln ? Drehzahl oder Lage ?

Die Uebertragunsgfunktion besagt den Frequenzgang. Bei einer 
Positionsregelung : Wenn ich als Vorgabe die Position sinusfoermig 
veraendere p(t):=sin(omega*t), wie schnell kann der Motor folgen. 
Moeglichweise bring der Motor kein Hertz, aber sicher ein milliHertz.
Also...

1. Pt-2: evtl. schwingungsfaehiges System
Ich gehe mal davon aus, dass ihr irgendwelche Differentialgleichungen 
gegeben habt, vermutlich mit Drehtraegheit und M(i). Gehoert zu der 
Aufgabe auch noch ein Regler? Sonsten macht das nicht so viel Sinn? Oder 
wie sollt ihr sonst die "Kurven aufnehmen"? Was fuer Kurven eigentlich, 
Drehzahl im Zeitbereich?
muesstest mal etwas genauer dein Problem schildern.

Aber egal, wenn du die Differentialgleichungen gegeben hast, kannst du 
die Laplacen und die Uebertragungsfunktion G(s)=A(s)/E(s) aufstellen.
Wenn du nun konjugier komplexe Polstellen (Nullstellen des Nenners) 
dieser Uebertragunsfunktion hast, hast du ein Schwingungsfaehiges PT2 
glied. Sonst nicht.
Stabilitaet ueber den Realteil: sobald der Realteil eines Pols groesser 
als Null ist: instabil
(Stichwort:Wurzelortskurve)

Stabilitaet an Hand der Bodediagramme:
wo die Uebertragungsfunktion die 0dB Linie schneidet:
Phasenreserve ablesen (Abstand bis zu -180grad)

Amplitudenreserve bei erstem Schnittpunkt mit phi=-180grad.
Hintergrund: bei periodischen Signalen bedeutet eine Verschiebung um 
180grad bzw pi eine "Mitkoppelung"-->instabil

Die werden als erstes mal die Strecke bestimmen müssen.
Also schauen in welchem Bereich zusammen mit der wahrscheinlich 
vorhanden
Endstufe des Motorsg. die Stellgröße linear zur Ausgangsgröße 
(Drehzahl!?)
ist. Mit dieser Kenntnis kann dann die Sprungantwort der
Strecke aufgezeichnet und daraus mit div. Tools wie WinFACT
die Übertragungsfunktion ermittelt werden ...