Hallo, wir sind zwei Studenten und haben ein Projekt bekommen, bei welchem wir ein Vehicle mit 4 einzeln angetriebenen Mecanumrädern steuern sollen. Hier ein Video dazu was es später einmal können sollte: http://www.miag.de/Produkte/OCS/Mecanumrad/CPV_D.wmv Bisher haben wir folgendes: 2x 12V Bleiakkus 4x 12/24 V 1.9A DC-Motoren 4x Leistungs-Drehzahlsteller (Drehzahl nur in eine Richtung steuerbar und zwar per Drehpottie.) Nun zur Frage: Wie können wir das Gefährt per Joystick oder gleichem Ansteuern und alle Fahrvarianten ermöglichen? Welcher IC wäre am besten, bzw µC? Da das Ding irgendwann auch mal autonom fahren sollte, wären viele verschiedene Eingangsvariablen vorteilhaft. Kosten sind erstmal egal, da das Institut zahlen wird. Vielen Dank euch... mfg Daniel & Arne
Auch wenn Ihr zwei Studenten seid, ein Beitrag reicht.
> (Drehzahl nur in eine Richtung steuerbar und zwar per Drehpottie.) > Wie können wir das Gefährt per Joystick oder gleichem Ansteuern und alle Fahrvarianten ermöglichen? Du brauchst nebem dem Poti noch einen Polwender, das kann ein Schalter mit 2 Umschaltern sein, oder ein Relais. Viele Fahrtregler aus dem Modellbau enthalten genau das: Eine Drehzahlsteller und einen Polwender, angesteuert aus dem Funksignal einer Fernsteuerung, die Joysticks auf dem Bedienpult hat. Aber die Ansteuerung von so einem Gefährt ist ziemlicher Murks, denn diese Räder geben überhaupt keinen Seitenhalt, und die Fahrtrichtung des Objekts hat mit allem zu tun (Bodenunebenheiten) aber nichts mit der Drehzahl. Der einzige Grund, warum so ein Ding nicht wie eine Kugel auf dem Boden rumkullert und jeden Abhang runterrutscht, ist die bremsende Reibung der Rollen. Auf gut deutsch: Eigentlich sind solche Räder Scheisse, rein akademisches Spielzeug zum Einsatz auf ebenem Linoleum. Daher ist eine Regelung sinnvoll. Die Regelng sollte Steuersignale der Art "vorwärts mit Tempo 10", "wenden um 10 Grad" annehmen, und die Motoren selbständig ansteuern, so dass das Gerät dem Weg folgt. Das wäre auch der mindeste Anspruch, den man an Uni Instituts Forschungsarbeit stellen sollte, denn ohne solche Regelung liegt man auf Kindergartenniveau. Als Regelgrösse ist also die Richtung auf dem Boden notwendig, dazu kann man Gyro-Sensoren einsetzen oder einen Kompass. Im Prinzip baut ihr dann das, was man bei Modellhubschraubenrn als Gyro kennt und für ein paar Euro in jedem Modellbaugeschäft kaufen kann. Vermtulich werdet ihr festellen, daß ihr den vorhandenen "Leistungs-Drehzahlsteller" wegwerfen werdet, und gegen L298, L6203 oder LMD18245 ersetzen werdet, die von einem Microcontroller angesprochen werden.
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Hallo zusammen, @ Rufus t. Firefly: heute mal nur einmal einen beitrag :-P @ MaWin also nach reichlicher Überlegung haben wir nun festgestellt, dass es wirklich nichts wird mit den leistungs-drehzahlstellern. Wir sind kurz vor dem Kauf eines µC, wissen nur nicht welchen wir nehmen sollen. Einerseits den von C-Control (Conrad) oder RN-Mega2560 Modul (AVR) welchen könnt ihr denn eher empfehlen? anbei noch unsere bestellung. ist die so korrekt oder fehlt da noch was? vielen dank für euer antworten mfg daniel & arne
Die Bestellung sieht nach grober Unkenntnis aus. Was willst du mit einem Akku, wenn du schon einen für die Motoren hast ? Warum gerade dieses Board ? Das sieht deutlich so aus, als ob ihr noch gar nicht wisst, was ihr eigentlich realisieren müsst. Euch fehlt die vorbereitende Theorie, lernt erst mal, wie andere das bauen würden, bevor ihr munter Geld ausgebt. Euer Theorie-Background ist deutlich zu schwach, heutige Studenten sind wohl nicht mehr so gut gebildet. Ihr werdet ein Microcontroller-Board mit Spannungsregler 12V auf 5V nehmen, welches 4 Gleichstrommotore mit 2A und variabler Drehzahl steuern kann, dazu werden 4 Vollbrückentreiber nötig sein wie sie sonst für 2 Schrittmotore verwendet werden, mit dem Unterschied, dass Schrittmotore durch die Anzahl der Schritte bei konstantem Strom, eure Motore aber durch variablen (PWM) Strom angesteuert werden. Nicht jede Schaltung, die für Schrittmotore taugt, taugt also auch für Gleichstrommmotore, obwohl die Anforderungen sehr ähnlich sind. Zwei L298 könnten z.B. die Lösung sein, falls das Interface nicht PWM verhindert. Dazu kommt aber sicher noch die Steuerung, ein Gyro, Drehratensensor oder Kompass, und eine Fernsteuerung, per Funk oder was-weiss-ich. Erst, wenn ihr wisst, wie man es zusammensteckne müsste, schreibt die Bestellung.
...aber für nen uni studenten fehlt bei der bestellung nix, soviel ist klar. Klaus.
Hallo, also das Batteriefach ist nur zu stromversorgung des µC gedacht. wir wollen nicht noch einen 5V DC/DC wandler installieren, ausserdem läuft der µc dann unabhängiger. die 2 Motoransteuerungen sind für jeweils 2 motoren ausgelegt und können vorwärts bzw rückwärts. sie werden über ein enable signal angesteuert und die pwm des µC gibt die drehzahl bzw spannung an. hier der link dazu: http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?products_id=112 Da wir in diesem shop keinen gyro bzw gierraten-sensor bekommen, müssen wir diesen in einem anderen shop bestellen, jedoch haben wir schon daran gedacht. kompass fällt flach da wir zuviele emv-störungen haben in unserem labor. mfg daniel & arne
Ich habe dann mal eine frage an euch, wo habt ihr den die räder her. beu unseren projekt ist es das schwächte glied in der Kette. Der verschleiß ist enorm. Unser projekt nutzt die platform aus dem video. Gruss Slon
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