Schrittmotor Anfahrrampe

Hi Leute.
Ich bin gerade mit meinem 1.Roboterprojekt beschäftigt. Ich habe mich 
mal kurz an meinen Atmega gesetzt und ein Testfile für einen 
Schrittmotor geschrieben.

Nur habe ich gerade das Problem, dass ich eine Anfahrrampe 
implementieren will, die innerhalb einer gewissen Zeit die Frequenz von 
0 auf 100% (ca. 500Hz) durchfährt. Könnt ihr mir dabei bitte behilflich 
sein.


ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
   PORTB = ~PORTB;    //PortC.0 umschalten
   TCNT0 = 0;
}

void setMotorspeed(int speed1)
{
   int t0value = (int)(speed1*2.55);
   OCR0 = t0value;
}

int main(void)
{
   DDRB = 0xFF;

   //Timer 0 initialisieren
   TCNT0 = 0x00; //Timer 0 mit Null initialisieren
   TIMSK = (1<<OCIE0);    //Output Compare interrupt enable

   setMotorspeed(50);
                sei();            //Enable Global Interrupt

   //Timer Start
   TCCR0 = ((1<<WGM01) | (1<<COM00) | (1<<CS02) |    (1<<CS00));
   //CTC Mode | Toggle OC0 | Prescaler clk/128

   //f = 16MHz/(2*Presc*(OCR0+1))
   //T=1/f

   while(1)
   {
   }

}


Danke schon im Vorhinein.
lg
Trible