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Forum: Offtopic Tubularer Linearmotor


Autor: werner (Gast)
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Hallo,
ich habe vor einen kleinen Roboter mit Menschenähnlicher Anatomie zu 
bauen.
Das heißt ich habe beispielsweise einen Oberarm und einen Unterarm die 
über ein Gelenk verbunden sind. Dort würden für meinen Fall zwei 
angepasste U-Profile ausreichen.
Jedoch brauche ich noch etwas Muskel-ähnliches.
Erst hatte ich dabei an die hydraulischen Zylinder, wie es Sie in diesen 
LEGO-Technik -Baukästen gibt, gedacht. Also Quasi ein etwa 1cm breiter 
und 5cm langer runder Zylinder, aus dem eine Stange herauskommt (etwa 
4cm Hub)

Allerdings ist mit das mit der Hydraulik zu ungenau.Ich hätte davon gern 
eine rein elektrische Lösung.

Bei Goggel finden sich dann "tubulare Linearmotoren", die die Stange 
über ein Magnetfeld herein und herausfahren. Doch sobald der Strom 
wegfällt, würde auch der Roboter wieder in sich zusammenfallen.

Daher hätte ich gerne so einen Zylinder der innen einen Servo hat. Eine 
Schnecke im inneren soll für eine Kräftige übersetzung, also reichlich 
Newton sorgen und somit auch bei stromabschaltung blockierend sein. 
Dieser Zylinder soll nur Strom benötigen um den Kolben weiter herein 
oder heraus zu fahren.

Gibt es sowas? Was kostet der Spaß? Hat jemand Erfahrungen damit? Gibts 
da ein paar brauchbare Links?

: Verschoben durch Admin
Autor: spess53 (Gast)
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Hi

Such mal nach 'LINEAR-AKTUATOR' bei z.B. Farnell.

MfG Spess

Autor: werner (Gast)
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Okay hab nur ein Modul gefunden:
SQLM-Modul von SI

Autor: werner (Gast)
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Also die Dinger von F. sind viel zu breit. Ausserdem fehlt mit die 
Achse.

Autor: werner (Gast)
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Es würde auch ein schmaller Servo mir ordentlichem Drehmoment tun. Auch 
wieder mit Schnecke innendrin. Zu Preisen bis maximal 20Euro.

Autor: Magnus Müller (Gast)
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* schmunzel *

Autor: spess53 (Gast)
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Hi

>Ausserdem fehlt mit die Achse.

Gibt es separat.

>ich habe vor einen kleinen Roboter mit Menschenähnlicher Anatomie zu
>bauen.

Gibt es schon (Anhang)

MfG Spess

Autor: bastelei (Gast)
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ist schon recht speziell deine vorstellung wie es sein soll, und dann 
noch für 20 euro/stück. da wird nur basteln helfen.

wie wär es denn mit einem standard servo aus dem modellbau + 
gewindestange. also das servo "dreht" die gewindestange und bewegt damit 
eine mutter. so ähnlich machen das viele cnc-selberbauer. wenn du dann 
noch das poti aus dem servo mit der position der gewindestange koppelst 
(z.b. schiebepoti wie aus der tontechnik) brauchst du dem servo nur noch 
ein sollwert geben, den rest macht er alleine.

Autor: werner (Gast)
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Also in der Nacht kam mir auch der Gedanke mit der Gewindestange.

Der Roboter im Link ist schon beeindruckend. Jedoch wollte ich da noch 
eins draufsetzen: Die Gelenke sollen bei weitem dünner ausfallen. Damit 
bin ich auch gezwungen kleinere Servos zu nehmen. Damit diese dennoch 
das entsprechende Haltemoment aufbringen wie die dicken Jungs, muss da 
eine ordentliche Übersetzung her. Deshalb komme ich darauf, etwas mit 
"Gewindestange" zu nehmen. Desweiteren wäre eine Gewindestange aus 
Metall und nicht nur Kunststoff.
Mir spielt die Stellzeit eine untergeordnete Rolle. Der Roboter kann 
sich von mir aus langsam bewegen.

Habe zwar heute noch eine Firma gefunden("Firgelli"). Doch die 
Linearaktoren bringen mir schon zu wenig Haltemoment auf.

Muss jetzt erst einmal abwägen ob ich bei Standard-Servos bleibe oder 
die Gewindestangenversion wähle. Bei den Gewindestangen kommt ja noch 
der Aufwand für die Messtrecke dazu. Bei den Servos bräuchte ich nur den 
Sollwert vorgeben und der regelt von allein.

Es soll eher ein Hund werden.
Pro Bein komme ich auf 3Servos:

1. Rumpf<->OberBein/Arm
2. Oberarm/Bein<->Unterarm/Bein
3. Rumpf<->OberBein/Arm "Händeklatschen"

Die Servos für das Sprungbein sollen kräftiger ausgelegt sein.
Die Servos zum in die Händeklatschen schwächer.
Für den Kopf und Schwanz sollen weitere, kleine schnelle aber starke 
Servos her.

Autor: werner (Gast)
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Das jeweilige Bein soll über ein Kugelgelenk am Rumpf befestigt werden.
Zwischen Ober- und Unter-"Bein" reicht eine einfache Achse.
Die Kraft der Servos soll über Stangen auf die Beine übertragen werden. 
Da sich das Bein in zwei Dimensionen bewegen kann, wäre eigentlich je 
zwei Kugelgelenke pro Stange notwendig. Vielleicht reichen aber auch 
ineinandergehängte Ösen aus. Müssen nur relativ wenig Spiel bekommen. 
Also insgesamt 4 Ösen anstatt 2Pfannen+2Köpfe.

Das mindestens 3x pro Bein! Das nächste Fachgeschäft wird sich freuen.

Wenn ich da ein Schmunzeln höre, habe ich wohl mit Unwissen geglänzt? 
Oder?

Der gesamte torso soll ansich starr sein. Wenn man den Strom abschaltet, 
soll der Roboter nicht in sich zusammenfallen. Die Servos sollen aus 
Stromspargründen abgeschalten werden, wenn sie nicht gebraucht werden. 
Daher ist ein Stangengewinde unabdingbar. Mal sehen

Autor: Gast (Gast)
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Es gibt im Modellbau spezielle Roboter Servos (Firma Hitec)

 http://www.robonova.de/store/home.php?cat=249

Diese verfügen über ein spezielles Datenprotokoll mit dem die Position 
des Servos ausgelesen werden kann. Dadurch kann man Bewegungen händisch 
erzeugen, die dann vom Controller eingelesen und gespeichert werden.

Autor: werner (Gast)
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Okay, die Robo-servos haben schon gewisse Vorteile. Der riesige 
Schwenkbereich und die durchgängige Achse sind nicht ohne.

Nur brauche ich diese beiden Features nicht notwendigerweise.
Desweiteren haben die auch nur das übliche Drehmoment.

Autor: werner (Gast)
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Aber das Feature der Datenrückmeldung ist sehr sehr interessant.

Das bedeutet doch letztendlich, das der Roboter ein Feedback bekommt, 
wenn er von einer externen Quelle bewegt wird.
In einen Video kann ich das schön sehen, wie jemand am Roboter zieht und 
die Logik das mitbekommt und entsprechend reagiert.

Da spart man sich eine ganze Menge anderer Sensorik.
Wenn es nur von diesem Feedback-Servo eine kleinere (und billigere) 
Version gäbe!
Wenn ich nämlich mal überschlage brauche ich so etwa 3x4+3=15 Servos. Da 
wirds ist bei 10Euro pro Stück das erträgliche Limit erreicht.

Autor: werner (Gast)
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Hab da ein ähnliches Konzept gesehen: "Phoenix 3DOF Hexapode".
Wenn bei dem Teil den schon die Servos drinnen wären.
Nunja, wenn man Qualität will muss man wohl ein bissl mehr 
investieren...

Gibt es eigentlich eine offizielle Klassifizierung der Servos:
Klein-,Maxi-,Standard-, Digital-, 
Hochleistung-,Mini-,Spitzen-,Robot-,Mikro, Mega-, Quarterscale-,Analog-, 
-Servos ?

Autor: werner (Gast)
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Auch wenn es ein einsamer Thread ist: Mit Servos kann man ja einiges 
machen:
Wenn ich da an diese Pan-Tilt-Köpfe denke oder die Grip-Kits (Greifer).

Autor: Gast (Gast)
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Hier ist das "HITEC Multi-protocol interface" beschrieben:

http://robosavvy.com/Builders/i-Bot/HSR8498HB%20Servo.pdf

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