Strombegrenzung Ausgangspin + Überstromerkennung

Hallo,

ich hab eine zu steuernde Stativnachführung, welche ich gerne der 
Einfachheit halber direkt über einen digitalen Ausgangspin eines 
typischen AVRs (noch nicht fest, aber nehmen wir mal I_dauer = 20mA bzw. 
I_max = 40mA für den Ausgang an wie z.B. bei ATMegas) ansteuern würde.
Das Gerät zieht im normalen "Drehbetrieb" immer unter 20mA bei 5V 
Steuerspannung vom AVR-Pin, d.h. die direkte Kopplung an den AVR wäre da 
nicht das Problem. Allerdings wirds verzwickt, wenn der Anschlag in der 
Drehung erreicht wird - dann entsteht an den Steuereingängen mehr oder 
weniger ein Kurzschluss, es fließen bis zu 2 A (und das aus 4xAA, nicht 
schlecht...).

Jetzt würde ich gerne einerseits den Strom begrenzen, andererseits aber 
optimalerweise auch über die abfallende Spannung den Strom über den ADC 
oder Komparator messen, um den Anschlag über den steigenden Strom zu 
erkennen (ganz nützlich für Initialisierung) und dann abzuschalten...

Beides jeweils für sich allein wäre glaube ich mit meinem Kenntnisstand 
kein Problem, aber wie bekomme ich das denn nun kombiniert? Bin für alle 
Schaltungsvorschläge dankbar...

Besten Dank schon mal für alle Vorschläge...

tE