Gast
#1541146
Hallo zusammen, frohes Neues! Ich stehe vor einem Problem, und zwar habe ich einen Kettenantrieb mit PI(D) geregelt. Dies funktioniert soweit, allerdings verhält sich der Antrieb wie folgt: Steht der Motor, braucht es eine recht hohe Kraft um erstmal die erste Reibung des Getriebes zu überwinden, sprich mein I-Anteil läuft immer weiter hoch, bis sich das Getriebe "löst" und dann schwingt der Regler erstmal kräftig über. Das Verhalten führt auch dazu, dass ich den I-Anteil irgendwie nicht mit sinnvollen Werten begrenzen kann, da dieser m.E. allein dafür sorgt, dass der Kettenantrieb aus dem Stand überhaupt erstmal loslegt (der P-Anteil reicht nicht aus). Hättet ihr Vorschläge zur Lösung des Problems, ggf. anderer Regler oder "wenn v=0 dann P doppelt so hoch" oder ähnlich? Was macht hier Sinn? Eine zweite Frage ;) : Sollwert/Messwert ist eine Geschwindigkeit in mm/s, Stellwert ist PWM "0-255". Nun passt der Sollwert ja nicht zum Stellwert, wo mache ich hier eine Skalierung? Läuft dies allein über die P/I-Faktoren oder macht es mehr Sinn, bspw. den Reglerausgang mit einem Faktor 4 bspw. zu multiplizieren? Dabei fängt mein Regler aber immer gewaltig an zu schwingen. Ansonsten ist er sehr langsam ;) Danke für euere Mühe, Gruss Peter