Projekt P-Reg: Gabellichtschranke Drehzahl auswerten

Hallo,
ich mal wieder. Gesamtprojekt ist, eine Regelung für einen DC-Motor zu 
bauen. (P- oder PI- reicht erstmal). PWM-Ausgang, welches eine H-Brücke 
treibt, läuft und kann von 1-400 geregelt werden, Frequenz 20 kHz.
void Geschwafel_Ende();

Problem nun: Zustandsrückführung, um Regelung zu bauen.

Habe eine Gabellichtschranke 2-Kanal, aber erstmal soll nur die Drehzahl 
ausgelesen werden (hab schon ein Programmcode welcher mir die absolute 
Position angibt, er wertet die Drehrichtung mittels Graycode aus und 
erhöht/verkleinert eine Variable jeweils um 1).

Enc22 von Maxon, f_max = 20 kHz bei 100 Strich pro Umdrehung, kann also 
bis 12000 UPM messen. Motor macht 8820 UPM als max.

Erstmal meine Rechnung, bevor ich programmiere, ist sie so richtig?

F_CPU ist 16 Mhz, Periodendauer T=62,5 ns

8820 UP/min = 147 UP / sek = 147*100 Imp / sek = 14,7 kHz => T=68 us

Ich wollt nun weiterhin einen Zähler nehmen, der auf falling/rising edge 
triggert und damit die Impulsbreite bestimmen.
Angenommen, Prescaler Timer = 256, macht also 256 * 62,5 ns = 16 us pro 
Zählererhöhung um "1".

=> 4 Zählimpulse bei 8820 UPM mit einem Fehler von 0,25*T_pre256

Der Zähler zählt nun bis 2^16 hoch, also 65536, macht eine Dauer von 
65536*16 us = etwas über 1 Sek.

Fazit: könnte damit alles von 8820 UPM bis 1 UPM abdecken.

FRAGE 1: richtig gerechnet?

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Programmierung:

Der erste ISR setzt den Zähler auf 0 (rising edge) der zweite gibt den 
Zählerstand per volatile raus und setzt dann den Zähler wieder auf 0.

FRAGE 2: Wie unterscheide ich das ganze, ohne möglichst viel in der ISR 
zu machen? Überlegung war, jemals mit einer if zu checken, ob eine 
Variable 0 oder 1 ist und somit zu gucken, ob er nun den Zählstand nur 
resetten soll oder erstmal den Zählstand ausgibt und dann resettet.

FRAGE 3: Die Regelung an sich soll mit ca. 1 kHz ablaufen, wird es da 
irgendwie zeitkritisch bei Verwendung einer ISR ? Muss dann ja noch, 
sobald ich die Periodendauer habe, die IST-Drehzahl berechnen, dann die 
Regeldifferenz und daraus letztendlich die Ausgangsgröße in Form des 
Tastverhältnisses der PWM.

Vielen Dank für eure Antworten