Hallo zusammen, für folgendes Problem bin ich auf der Suche nach einer geeigneten Reflexionslichtschranke (alternativ auch kapazitiver oder induktiver Sensor, wobei da der Preis wohl recht hoch sein wird...)! Ausserdem stehe ich auch für Tips, Tricks und Alternativen offen. Ganz grob soll das ganze zur Strecken und Winkelmessung eines Roboters dienen. Eine selbst gelaserte Scheibe, mit 20 Strichen (evtl 40, genauer!), a ca 2-3 mm, mit relativ großen Zwischenräumen, soll direkt auf meine Antriebsachse gesetzt werden. Von Strich zu Strich entspräche ca 1cm (5mm) Fahrstrecke. Die Lichtschranke wird über einen Mikrocontroller (I/O-Port) ausgewertet (gezählt). Die Lichtschranke wird unter dem Roboter angebracht und sollte möglichst klein sein. Platz für eine Fremdlicht undurchlässige Verkleidung ist keiner vorhanden. Aber da sich dass alles kurz über dem Boden befindet, bin ich zuversichtlich dass es in dieser Hinsicht keine Probleme geben wird. Die Geschwindigkeit/die Frequenz wird nicht all zu schnell/hoch werden. Genaue Zahlen kann ich im Moment nicht sagen, hab ich noch nicht berechnet. Kapazitive oder induktive Sensoren wären auch eine alternative, falls die Baugröße und der Preis passt. Kann mir jemand etwas empfehlen? Viele Grüße Florian Rappel
Pollin hat bei seinen Restposten eigentlich immer irgendwelche Gabellichtschranken fuer genau diesen Zweck. Vermutlich aus alten Computer-Maeusen entwendet. ;) Volker
Wenn deine Scheibe nicht zu dick ist, schau mal bei Reichelt unter Gabellichtschranken.
ich würde da auch eine mechanische MAus schlachten und das Schlitz-Rädchen und die Gabellichtschranke dazu nehmen.
Jetzt muesste ja nur noch jemand einen Hinweis auf Gabellichtschranken und Computermaeuse geben, damit er es auch wirklich nicht ueberlesen kann! ;) Volker
Kauf Dir was Proffesionelles und laß die Bastelei: bei ebay die üblichen Hersteller, wie Sick, Omron, Balluff. so alle ab 1 bis 8 Euro kaufbar.
In den neueren Mäusen sind im Scrollrad kleine Encoder verbaut, meist 24 Impulse/Umdrehung, die eignen sich hervorragend dafür, weil man auch gleich die Drehrichtung hat.
uxdx schrieb: > In den neueren Mäusen sind im Scrollrad kleine Encoder verbaut, meist 24 > Impulse/Umdrehung, die eignen sich hervorragend dafür, weil man auch > gleich die Drehrichtung hat. Danke fuer das Erwaehnen von Computer-Maeusen! ;) Die Scrollrad-Encoder sind meines Erachtens allerdings weniger geeignet, da sie erstens zu ungenau sind und zweitens in 99% aller Faelle Rastungen haben... Volker
okay, danke für die schnellen Antworten. Aber, der Roboter ist schon komplett fertig, bedeutet es muss nachträglich an das vorhandene Gehäuse angebaut werden. Dadurch fallen die Scheiben aus den Mäusen schon einmal weg, da zu klein. Ich hab Reflexionslichtschranken bewusst erwähnt, da auch kein Platz für Gabellichtschranken vorhanden ist. Ausserdem suche ich eher nach einer Lichtschranke bei der alles in einem Gehäuse vergossen ist. Meinen Erfahrungen nach sind Sender und Empfänger in den Mäusen immer offen auf der Platine verbaut!? Die Drehzahlregelung der Motoren habe ich bereits anders gelöst. (Gabellichtschranke und Inkrementalscheibe) Aber diese Regelung ist so Zeitintensiv, dass es mir nicht möglich war die Impulse auch als Wegmessung zu nutzen. Diese Regelung findet an anderer Stelle statt, dort ist die Drehzahl in etwa 4 mal größer als am Rad. Deshalb versuche ich nun etwas, was direkt an der Antriebsachse misst. Das ist auch nicht all zu aufwendig und kompliziert. Nun mach ich mich mal auf die suche nach den von euch genannten Herstellern! viele Grüße Florian Rappel
Florian Rappel schrieb: > Ausserdem suche ich eher nach einer Lichtschranke bei der alles in einem > > Gehäuse vergossen ist. sick, Balluff, Omron,... s.o.
uxdx schrieb: > In den neueren Mäusen sind im Scrollrad kleine Encoder verbaut, meist 24 > Impulse/Umdrehung, die eignen sich hervorragend dafür, weil man auch > gleich die Drehrichtung hat. In einem Dreh-Encoder ist auch nichts anderes drin als Lichtschranke+Codierrad. Zumindest in einem optischen.
Florian Rappel schrieb: > Dadurch fallen die Scheiben aus den Mäusen schon einmal weg, da zu > klein. > Ich hab Reflexionslichtschranken bewusst erwähnt, da auch kein Platz für > Gabellichtschranken vorhanden ist. Aber Du warst ja fuer Alternativen offen... ;) > Ausserdem suche ich eher nach einer Lichtschranke bei der alles in einem > Gehäuse vergossen ist. Meinen Erfahrungen nach sind Sender und Empfänger > in den Mäusen immer offen auf der Platine verbaut!? Nene.. ich meinte schon eher sowas: http://www.pollin.de/shop/suchergebnis.html?S_TEXT=gabellichtschranke&S_WGRUPPE=default > Die Drehzahlregelung der Motoren habe ich bereits anders gelöst. > (Gabellichtschranke und Inkrementalscheibe) Aber diese Regelung ist so > Zeitintensiv, dass es mir nicht möglich war die Impulse auch als > Wegmessung zu nutzen. Diese Regelung findet an anderer Stelle statt, > dort ist die Drehzahl in etwa 4 mal größer als am Rad. Warum benutzt Du dieses Signal nicht einfach nochmals an einem weiteren Controller? Per FlipFlop kannst Du den Takt ja auf elektronischem Wege wieder reduzieren. Volker
Volker Schulz schrieb: > Warum benutzt Du dieses Signal nicht einfach nochmals an einem weiteren > Controller? Per FlipFlop kannst Du den Takt ja auf elektronischem Wege > wieder reduzieren. Ich habe bereits für jeden Motor einen Controller, der nichts macht ausser die Drehzahl zu regeln. Über ein serielles Netzwerk sind diese beiden mit einem großen Verbunden, der dann Richtung und Geschwindigkeit vorgibt. Dann hab ich es schon versucht, die jeweiligen Signale der Gabellichtschranke mit nochmal 2 kleinen Controllern zu Zählen, diese geben dann Signal zum großen Controller. Ich arbeite bei dieser Regelung mit der Gabellichtschranke GP1A038RBK. Hat jemand schon mal mit der gearbeitet!? Diese Gabellichtschranke kann Drehrichtung erkennen und hat eine sehr hohe Schaltfrequenz. Das Problem mit dieser Lichtschranke ist, dass sie intern eine Impulsvervielfachung hat. Ich selbst konnte nicht genau messen/prüfen, wie hoch die Vervielfachung ist, aber ich habe mich mit einem Ingenieur unterhalten, der dieses Phänomen auch beobachtet hat! Er hat mit einer Gruppe von Studenten dann herausgefunden, dass der Impuls versiebenfacht wird. Auf Anfrage bei Händler und Hersteller hat es geheißen dass das nicht sein könne. Aber es haben dort mehrere Gruppen unabhängig voneinander das selbe Ergebnis bekommen. Und ich hab das Phänomen nun auch beobachtet, nur konnte ich nicht so genau messen, ob es wirklich 7 Impulse sind. Nun, soweit dazu, zurück zum eigentlichen Problem. Die Regelung der Motoren funktioniert, da ich jeweils die Zeit zwischen 2 Impulsen messe, danach wird geregelt und wieder gemessen. Dabei ist dann egal wie viele Striche in der Zwischenzeit ins Land gehn. Anders aber beim zählen! Selbst wenn ich mein Programm umschreibe und mit den 7 Impulsen rechne, ist das Ergebnis falsch. Die Impulse kommen zu schnell und werden verschluckt. So zählt der Controller mal 5 und mal 6 Impulse. Für eine korrekte Strecken oder Winkelfahrt ist das nicht genau genug. Ausserdem ist das Verhältnis von der Achse auf der meine Inkrementalscheibe sitzt, zur Antriebsachse ungeschickt, so dass auch die Umrechnerei kompliziert wäre. Die Gabellichtschranke komplett zu tauschen steht nicht zur Debatte, ich arbeite nun schon fast n halbes Jahr daran die Motoren synchron, die Drehzahl Spannungsunabhängig (bis zu einer gewissen unteren Grenze) und die Drehzahl allgemein konstant zu halten, ich will nicht noch einmal von vorne Anfangen. Ich hab mir zwar schon Gedanken darüber gemacht, es müsste sich eigentlich nur die Zeitverhältnisse von Impuls zu Impuls ändern, aber: "never change a running system" ;) und wie gesagt, da die Hardware schon fertig ist, hat eine Gabellichtschranke, aus Platzgründen, keine Chance. Ich hab nun eine Reflexionslichtschranke gefunden und bestellt. Nächste Woche müssten die ersten Tests gelaufen sein, ich werde das Ergebnis verkünden. Vielen Dank für die Tips, Grüße Florian Rappel EDIT: jetzt bin ich auf deine FlipFlop-Idee nicht eingegangen. Könntest du das n bissl genauer Erklären wie du das meinst? Zu dieser späten Stund komm ich nicht mehr drauf!
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