_delay_ms() Funktion einbinden

Hallo Leute,
Habe ein kleines Problem...
Also, meine Funktion die ich programmiert habe funktioniert soweit
(siehe Code) --> Taster sind entprellt!!!

int main(void)
{
  // PD0 als Eingang
  DDRD &= ~(1<<PD2);
  PORTD |= (1<<PD2);

  //PD5 und PD6 als Ausgang
  DDRD |= (1<<PD5) | (1<<PD6);


  uint8_t zaehle = 0;

  for(;;)
  {
    if( debounce( PIND, PD2 ))
        zaehle++;

   switch( zaehle )
   {
     case 1:  PORTD |= (1<<PD5);
   break;

     case 2:  PORTD &= ~(1<<PD5);
   break;

     case 3:  PORTD |= (1<<PD6);
   break;

     default: state = 0;
              PORTD &= ~(1<<PD6);
   break;

   }
  }
}


Nun wollte ich jetzt als weitere Funktion, dass sich der Ausgang PD5 
bzw. PD6 entweder nach einen erneuten Tastendruck (PD2) ODER nach einer 
bestimmten Zeit auschalten soll und der nächste Zustand abgefragt werden 
kann. Nur weis ich, dass das nicht so einfach geht, da das Programm erst 
einmal bei Verwendung der _delay_ms() Funktion diese abarbeitet. Deshalb 
meine Frage: Wie kann ich so Etwas realisieren, bzw kann ich die 
_delay_ms() Funktion ODER verknüpfen?

Bedanke mich schon einmal im Voraus für euere Antworten. Danke!