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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik GPS Daten, Glättung?


Autor: gps (Gast)
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Hallo,

ich baue mir einen Datenlogger, der unter anderem auch GPS Daten 
aufzeichnet.
Bei höheren Geschwindigkeiten (KFZ), hällt sich der GPS Fehler in 
Grenzen:

http://img294.imageshack.us/img294/1968/gpszoom.jpg

Links rausgezoomt, nach rechts stärkerer Zoom.

Allerdings wird bei kleinen Geschwindigkeiten der Fehler schzon 
deutlich. Hier beim Einparken:

http://img709.imageshack.us/img709/8986/gpssprung.jpg

Gibt es sinnvolle Möglichkeiten solche Fehler per Software zu glätten? 
Hat vielleicht jemand eine Idee oder einen Ansatz?

Danke!

Autor: michael (Gast)
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Ein Kalmanfilter sollte da was bringen.

Autor: j=sqrt(-1) (Gast)
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Ich sehe keinen Fehler....

Was willst Du machen ?

Autor: Frank M. (ukw) (Moderator) Benutzerseite
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gps schrieb:
> Allerdings wird bei kleinen Geschwindigkeiten der Fehler schzon
> deutlich. Hier beim Einparken:
>
> http://img709.imageshack.us/img709/8986/gpssprung.jpg

Sooo schlecht parkst Du ein? ;-)

SCNR,

Frank

Autor: Andreas R. (rebirama)
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als einfache möglichkeit:
nur bei Ortsänderungen > 10m einen neuen Wert aufzeichnen.

Das gleiche Problem haben übrigens Navis bei der Bestimmung der 
Himmelsrichtung/Kompassfunktion. Sobald man steht und die Positionsdaten 
zappeln, zappelt die Bewegungsrichtung noch viel mehr, was wiederum den 
Fußgänger verwirrt, der stehen geblieben ist und sich auf der Karte 
orientieren will...

Autor: Volker Schulz (volkerschulz)
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Andreas R. schrieb:
> als einfache möglichkeit:
> nur bei Ortsänderungen > 10m einen neuen Wert aufzeichnen.

...und zusaetzlich eine Plausibilitaetspruefung von Speed und Heading 
zum vorherigen Satz (oder mehreren vorherigen Saetzen).


Volker

Autor: Bernhard R. (barnyhh)
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Wie wäre es, wenn die X- und Y-Achse dieser ansonsten völlig 
nichtssagenden Bildchen beschriftet wären?!

Autor: j=sqrt(-1) (Gast)
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Ein Round Robin Puffer aus dem aktuell der Median gelesen wird ?!

Autor: gps (Gast)
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Hallo Andreas,

das würde gehen, passt aber nicht ganz in meinem Fall. Der Logger soll 
später im Rennbetrieb eingesetzt werden, da werden so viele Punkte wie 
möglich benötigt, um die Linie auswerten zu können.

Michael:
Ok ich muss mich dann mal einlesen.

Autor: gps (Gast)
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Bernhard:
Wozu soll ich die Achsen beschriften, wenn ich es nicht brauche? Das ist 
eigentlich auch nicht Gegenstand meiner Frage

Autor: Simon K. (simon) Benutzerseite
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Zusätzlich eine IMU installieren (Beschleunigungssensor, Gyroskope) und 
damit die feinen Bewegungen herausfinden. GPS nur fürs grobe.

Autor: Uwe ... (uwegw)
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gps schrieb:
> das würde gehen, passt aber nicht ganz in meinem Fall. Der Logger soll
> später im Rennbetrieb eingesetzt werden, da werden so viele Punkte wie
> möglich benötigt, um die Linie auswerten zu können.

Und wenn du einfach alle Messwerte speicherst, und die Filterung nur bei 
der Anzeige machst? (am besten manuell deaktivierbar)

Autor: Volker Schulz (volkerschulz)
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gps schrieb:
> Hallo Andreas,
>
> das würde gehen, passt aber nicht ganz in meinem Fall. Der Logger soll
> später im Rennbetrieb eingesetzt werden, da werden so viele Punkte wie
> möglich benötigt, um die Linie auswerten zu können.

In welchem Intervall bekommst Du die Saetze denn? Standard ist doch 1s 
und da solle man im "Rennbetrieb" doch 10m geschafft haben. ;)

Man kann den Wert natuerlich auch runtersetzen. Die 
Plausibilitaetspruefung funktioniert aber in jedem Fall. Groessere 
Genaugkeit / Zuverlaessigkeit braechten zusaetzliche Sensoren.


Volker

Autor: gps (Gast)
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Uwe:

stimmt das ist ein guter Ansatz. Am besten mit einem einstellbaren Grad 
der Filterung. Dann müsste nur geklärt werden, nach welchen Kriterien 
gefiltert werden soll.

Lässt sich der Fehler aus der Missweisung (mit Richtung) oder aus der 
Bewegungsrichtung ableiten?

Autor: gps (Gast)
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@Volker:
Das GPS-Modul arbeitet mit 5HZ, also es liegt alle 200ms ein Datensatz 
vor :)

Autor: Volker Schulz (volkerschulz)
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gps schrieb:
> @Volker:
> Das GPS-Modul arbeitet mit 5HZ, also es liegt alle 200ms ein Datensatz
> vor :)

Auch dann funktioniert die Filterung und Plausibilitaetspruefung... Mit 
abgeaenderten Werten natuerlich...


Volker

Autor: gps (Gast)
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Volker:

Ok, aber wie genau jetzt die Plausibilitätsprüfung? Prüfen ob die letzte 
Bewegungsrichtung zum neuen Punkt passt?

Autor: Volker Schulz (volkerschulz)
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gps schrieb:
> Volker:
>
> Ok, aber wie genau jetzt die Plausibilitätsprüfung? Prüfen ob die letzte
> Bewegungsrichtung zum neuen Punkt passt?

Ja, da gibt es eine handvoll Moeglichkeiten. Der Bewegung eines 
Rennwagens sind ja physikalische Grenzen gesetzt, z.B. ist bei einer 
Geschwindigkeit von 200km/h eine Richtungsaenderung von 90 Grad ziemlich 
unwahrscheinlich. ;)

Auch eine Beschleunigung von 0 auf 100 innerhalb von 200ms wuerde eher 
auf einen Fehler hindeuten.

...



Volker

Autor: gps (Gast)
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