Wie programmiert man eine stetige Reglung in ANSI C?

Hallo

Ich kann zwar kein ANSI C  abre vielleicht kann ich dir Helfen.

Ich würde dies so machen


if (Spannung > 6.75)
{
  PWM = PWM -1
}

if (Spannung < 6.75)
{
  PWM = PWM +1
}

Gruss

Weihnachtsmann

Je nach Anwendung kannst du auch noch die Abweichung ausrechnen und
diese dann als Faktor für die Stärke der Korrektur nehmen.

So:
Abweichung = Spannung - 6.75;
PWM = PWM - (Abweichung * 1);

Wenn die Abweichung negativ ist, ist der Wert zu gering, ergo wird in
der zweiten Anweisung was dazuaddiert. Entsprechend umgekehrt. Die 1
kannst du durch einen ausprobierten/ausgerechneten/geschätzten Faktor
ersetzen. So hast du die Änderung immer abhängig von der Abweichung.
Die beiden Befehle kannst du dann als Loop durchlaufen lassen.

Da muss man allerdings aufpassen, dass man da keine Schwinung
reinbekommt.
Das Gegenteil zu Christians Vorschlag wäre es einen Mittelwert zu
speichern, in den der neue Wert immer mit einem kleinen Gewicht
eingeht. So würde z.B. eine leicht erhöhte Spannung, die vielleicht nur
paar Mikrosekunden andauert, keine Nachregelung auslösen, wenn sie
danach wieder auf den Sollwert fällt.
Ansonsten könnte es sein, dass man sich dumm und dämlich regelt.

Also einen einfachen P-Regler hab ich mal so geschrieben:

int kp = 4;         // Verstärkungsfaktor
int yo = 116;       //
w = Wandlung(0);    // A/D-Wandlung Sollwertgeber (Poti)
x = Wandlung(1);    // A/D-Wandlung Motortacho

/*** P-Regler ****/
a = kp * (w - x) + yo;
      if (a < 0) y = 0;
  else if (a > 255) y = 255;
  else y = a;
  CCL2 = y;    // PWM-Wert laden

Die Regeldifferenz bleibt natürlich nur 0, wenn der Motor sich auf der
Kennlinie für den Wert y9 befindet.
Ein PI-Regler ist aber auch nicht schwerer, wird nur ein Timerinterrupt
benötigt und die Formel entsprechend ändern.