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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Encoder Signale synchronisieren


Autor: Olli (Gast)
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Hallo Leute!

Ich möchte zwei Servomotoren in der Lage und in der Drehzahl 
synchronisieren. Und zwar möchte ich von einem Servomotor die 
Encodersignale (Ist ein optischer Geber, inkremental Geber, 
Rechteckimpuls, Auflösung 2000 ticks = 360°) abgreifen und diese Signale 
mit dem zweiten Servomotor verbinden.
Ich schwanke mit der realisierung der Elektronik. Soll ich es über SPI 
oder eine reine Hardware Elektronik machen. Was für Bauteile brauche ich 
dafür?? Ich denk ersteres ist zu langsam um einen zweiten Motor synchron 
laufen zu lassen.

Ich wäre dankbar für jeden Vorschlag! Danke schon mal im voraus!

Gruß Olli

Autor: Dennis U. (atmegadennis)
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Hallo Olli,

mit was Steuererst du die beiden Servomotoren denn an ??

Wie schnell drehen die beiden und wie genau muss die syncronisation 
sein.

Wie kommen die Signale aus dem Geber (Parallel, seriell syncron seriell 
)??

evtl. reicht es aus, dir ein Zeitfenster zu machen und die Inkremente 
wären des Zeitfesnters zu messen und danach dir regelung für die Motoren 
anzupassen.

Gruß


Dennis

Autor: Sebastian (Gast)
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Möchtest Du die Servoverstärker selber bauen?

wenn nicht:
Moderne Verstärker bieten die Möglichkeit zwei Motoren im sogenannten 
Gantry-Betrieb zu betreiben.
Dabei steuerst du den einen Regler und der andere folgt dem ersten.

such mal nach S700 Servoverstärker...

Autor: Olli (Gast)
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Bei den Servomotoren (Gleichspannung 48V) ist alles schon vorhanden 
(Servoverstärker,Regler,DSP,Encoder HEDS-550X/554X(TTL 
Pegel),Kommunikationsschnittstellen...

Das was ich machen möchte ist nun die Encodersignale von einem 
Servomotor zu verwenden bzw. extern aus einem Servomotor zu entnehmen um 
z.B. einen anderen Servomotor damit zu synchronisieren.

Gruß Olli

Autor: Peter Müller (Gast)
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Wie genau soll das denn werden?

Autor: Olli (Gast)
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So genau wie möglich, so dass die beiden Servomotoren synchron mit der 
eingestellten Position und Geschwindigkeit laufen, ohne Zeitverzögerung.

Autor: Peter Müller (Gast)
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> So genau wie möglich ... ohne Zeitverzögerung

Das geht nicht, wir leben in einem relativistischem Universum, in dem 
leider auch die Quantentheorie gilt!!!

Autor: Klaus Falser (kfalser)
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Peter Müller schrieb:
>> So genau wie möglich ... ohne Zeitverzögerung
>
> Das geht nicht, wir leben in einem relativistischem Universum, in dem
> leider auch die Quantentheorie gilt!!!

[fun]
Gibt es da nicht diese verschränkten Teilchen, bei denen das nicht gilt?
Müsste man halt 2 verschränke Servomotoren verwenden.
[/fun]


@Olli
Du könntest 2 Schrittmotore verwenden. Diese drehen synchron, wenn man 
sie mit den selben Pulsen speist.

Autor: Peter Müller (Gast)
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> [fun]
> Gibt es da nicht diese verschränkten Teilchen, bei denen das nicht gilt?
> Müsste man halt 2 verschränke Servomotoren verwenden.
> [/fun]

[kein fun]
Erstaunlicherweise ist bei verschränkten Teilchen schon ein 
"Datenaustausch" mit über dreifacher Lichtgeschwindigkeit nachgewiesen 
worden. Die zugrundeliegenden Gesetzmäßigkeiten versteht man aber noch 
nicht.
Zumindest wäre es absolutes Neuland, diese Prinzipien auch mal bei 
Servomotoren anzuwenden.
[/ kein fun]

Autor: Olaf (Gast)
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> Zumindest wäre es absolutes Neuland, diese Prinzipien auch mal bei
> Servomotoren anzuwenden.

Man muesste doch nur einen Regler haben der hinreichend genau in die 
Zukunft extrapolieren koennte, dann sollte man ein Regelverhalten zweier 
Servomotoren erzeugen koennen die sich bei Betrachtung des Systems von 
aussen nicht mehr von einem Motor mit Ueberlichtgeschwindigkeit 
unterscheiden laesst.
Vielleicht sollte man mal bei Herstellern von Fluxkompensatoren 
anfragen, die verwenden solche Regler doch bestimmt?

Olaf

Autor: Andreas Ferber (aferber)
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Peter Müller schrieb:
> Erstaunlicherweise ist bei verschränkten Teilchen schon ein
> "Datenaustausch" mit über dreifacher Lichtgeschwindigkeit nachgewiesen
> worden. Die zugrundeliegenden Gesetzmäßigkeiten versteht man aber noch
> nicht.

Nope. Mit verschränkten Teilchen ist kein überlichtschneller 
Datenaustausch möglich, da man die Korrelation der beiden 
Teilchenzustände erst nach einer weiteren, unterlichtschnellen 
Kommunikation feststellen kann. Das ist soweit auch bekannt und 
(zumindest bisher) nicht umgehbar.

Beim Tunneleffekt ist das ganze noch etwas umstritten, aber auch hier 
tendiert die Physik eher dazu, dass die vordergründige 
Überlichtgeschwindigkeit nur ein Artefakt der verwendeten Definition des 
Begriffes Geschwindigkeit im quantenmechanischen Umfeld ist. Demnach 
gibt es auch hier eher keine ÜL-Informationsübertragung, auch wenn 
bestimmte Teilchen sich scheinbar mit ÜL bewegen.

Siehe 
http://de.wikipedia.org/wiki/%C3%9Cberlichtgeschwi... 
und die dort verlinkten Quellen.

Andreas

Autor: Peter Müller (Gast)
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Autor: Reinhard Kern (Gast)
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Hallo,

das ganze nennt sich elektronische Achskopplung, kann man fertig kaufen. 
Die gekoppelten Achsen können winkelgenau synchron laufen.

Gruss Reinhard

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