Guten Abend ! Ich versuche gerade eine Schrittmotorsteuerung aufzubauen
und steuere den Motor mit Hilfe eines MicroControllers. Ich sende die
Daten über RS232 an den µC (Attiny2313) und dieser steuert dann den L297
an.
Mein Problem ist, dass in meinem Code die if-Bedingung in der Funktion:
void parser(void) gar nicht "reagiert", obwohl rx_flag gesetzt ist.
Zur Überprüfung der einzelnen Stellen, sende ich vom µC zum PC immer
einzelne Chars z.b. wie UDR = 'i' für die Aussage, dass die Interrupt
Routine ausgelöst hat und UDR = 'r' für die Aussage, dass das
Ausrufungszeichen '!" angekommen ist. Ein ! bedeutet in meinem simplen,
auch bestimmt nicht so tollen, Protokoll, dass ein Befehl vollständig
angekommen ist. Wenn ich nun per HTERM an den µC die Zeichenfolge: d!
schicke, erhalte ich als Status: iir , also zwei mal das i für die
beiden gesendeten Chars (da die ISR Routine ja zwei mal anspringt) und
das r, dass das Ausrufungszeichen angekommen ist. Nachdem das !
angekommen ist, wird rx_flag auf 1 gesetzt um somit mit dem Parsen der
empfangen Daten anfangen zu können. Ich erwarte von meinem µC jetzt die
Meldung: p (UDR = 'p'), welche aber niemals ankommt... ich hoffe ich
konnte damit mein Problem und die Funktionsweise des Programmes soweit
erklären, dass es für eine Problemlösung verständlich ist.
Hier ist das Programm:
1 | #include <avr/io.h>
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2 | #include <avr/interrupt.h>
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3 | #include <util/delay.h>
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6 | /* Defines bezüglich UART */
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7 | #define BAUD 9600UL
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8 | #define UBRR_VAL ((F_CPU+BAUD*8)/(BAUD*16)-1) // clever runden
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9 | /*---ENDE---*/
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10 |
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11 |
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12 | /* PORT Bezeichnungen für den L297 (Motortreiber) */
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13 | #define EN PD5
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14 | #define DIR PD4
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15 | #define CLK PD3
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16 | /*---ENDE---*/
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17 |
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18 |
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19 | /* Prototypen */
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20 | void init_uart(void);
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21 | void init_stepper(int en);
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22 | void turn_stepper(int direc,int steps);
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23 | void parser(void);
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24 | /*---ENDE---*/
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25 |
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26 |
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27 | /* Globale Variablen */
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28 | char received_data[10]; // Buffer wo die empfangenen Daten gespeichert werden...
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29 | int rx_flag; // Status-Flag für vollständig übertragene Befehle...
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30 | int i=0; // Index-Variable für den Daten-Puffer
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31 | int stop_flag = 0; // Stop-Flag um den Motor anzuhalten!
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32 | /*---ENDE---*/
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33 |
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34 |
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35 |
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36 | int main(void)
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37 | {
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38 |
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39 | DDRD |= (1<<EN) | (1<<DIR) | (1<<CLK); // Data Direction Register einstellen
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40 |
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41 | init_uart();
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42 |
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43 | init_stepper(1); // Schrittmotor anschalten
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44 |
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45 | sei();
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46 |
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47 | UDR = 'm'; // MAIN Meldung
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48 |
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49 | while(1)
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50 | {
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51 | parser();
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52 | }
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53 |
|
54 | }
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55 |
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56 |
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57 |
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58 | /***** STEPPER CODE TEIL *****/
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59 | void init_stepper(int en)
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60 | {
|
61 | switch(en)
|
62 | {
|
63 | case 1: PORTD |= (1<<EN);
|
64 | break;
|
65 | case 0: PORTD &=~(1<<EN);
|
66 | break;
|
67 | // default:
|
68 | }
|
69 | }
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70 |
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71 | void turn_stepper(int direc,int steps)
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72 | {
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73 |
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74 | int i = 0;
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75 |
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76 | PORTD |= (direc<<DIR);
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77 |
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78 | for(i=0;i<=steps;i++)
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79 | {
|
80 |
|
81 | PORTD |= (1<<CLK);
|
82 | _delay_ms(1);
|
83 | PORTD &=~ (1<<CLK);
|
84 | _delay_ms(1);
|
85 |
|
86 | }
|
87 |
|
88 | }
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89 |
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90 |
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91 |
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92 |
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93 | void parser(void)
|
94 | {
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95 |
|
96 | //_delay_ms(1000);
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97 |
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98 |
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99 |
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100 | if(rx_flag == 1) // Alle Daten empfangen, beginne mit Parsen !
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101 | {
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102 |
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103 |
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104 | UDR = 'p';
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105 |
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106 | switch (received_data[0])
|
107 | {
|
108 | // Motor drehen.... Buchstabe "d"
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109 | case 0x64:
|
110 | UDR = 'd';
|
111 | turn_stepper(1,20);
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112 |
|
113 | break;
|
114 |
|
115 | case 0x73: // Motor Stopp.... Buchstabe "s"
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116 | stop_flag = 1;
|
117 | break;
|
118 |
|
119 | case 0x65: //Motor einschalten... Buchstabe "e"
|
120 | init_stepper(1);
|
121 | break;
|
122 |
|
123 | case 0x61: //Motor ausschalten... Buchstabe "a"
|
124 | init_stepper(0);
|
125 | break;
|
126 |
|
127 | // default:
|
128 | }
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129 |
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130 | rx_flag = 0; // Befehl ausgeführt, neue Daten dürfen ankommen
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131 |
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132 |
|
133 |
|
134 | }
|
135 | }
|
136 |
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137 |
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138 | /***** UART CODE TEIL *****/
|
139 |
|
140 | void init_uart()
|
141 | {
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142 | /*UART: 8 Datenbits; keine Parität; 1 Stopbit*/
|
143 |
|
144 | UCSRB |= (1<<RXCIE)|(1<<RXEN)|(1<<TXEN);
|
145 | UCSRC |= (3<<UCSZ0);
|
146 |
|
147 | UBRRH = UBRR_VAL >> 8;
|
148 | UBRRL = UBRR_VAL;
|
149 | }
|
150 |
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151 |
|
152 | ISR(USART_RX_vect)
|
153 | {
|
154 | received_data[i] = UDR; // Lade die empfangenen Bystes in den Daten-Puffer
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155 |
|
156 | UDR = 'i';
|
157 |
|
158 | if(received_data[i]==0x21) // !-Zeichen erhalten, Befehl fertig => Flag setzen.
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159 | {
|
160 | UDR = 'r';
|
161 | rx_flag = 1;
|
162 |
|
163 | i=0;
|
164 | }
|
165 | else
|
166 | {
|
167 | i++;
|
168 | }
|
169 | }
|
Danke !
