Hallo *, ich bin gerade dabei das CAN-Interface auf dem LM3S9B90 EvalBoard zum laufen zu bekommen. Mein Problem ist, dass ich beim senden von Daten immer den Fehler CAN_Status_LEC_Bit0 aus dem Controlregister lese. Es wird also zu lange ein Low-Pegel auf dem Bus gelesen. Auf dem Oszi sehe ich zwar, dass etwas gesendet wird, es ist allerdings definitv kein vollständiges CAN Telegramm. Ausserdem habe ich die Übertragungsrate auf 125 kb/s gesetzt, sehe aber das allein das ziehen der Leitung auf einen Low-Pegel 20 us benötigt. Habe ich vielleicht ein Verdrahtungsproblem? Habe einfach je eine Stichleitung vom CAN-Pin zu meiner Hauptleitung gezogen, die an beiden seiten mit einem 120 Ohm Widerstand terminiert ist. Mein Code ist meiner Meinung nach richtig, allerdings wäre es trotzdem toll, wenn mal jemand drübergucken würde! [c] // Meine Transmitter Funktion (aus dem Luminary-Forum): void fCAN_send(unsigned char *str) { sMsgObjectTx.ulMsgID = 0x401; sMsgObjectTx.ulMsgIDMask = 0x7ff; sMsgObjectTx.ulFlags = 0; sMsgObjectTx.ulMsgLen = 8; sMsgObjectTx.pucMsgData = str; CANMessageSet(CAN0_BASE, 2, &sMsgObjectTx, MSG_OBJ_TYPE_TX); GPIO_PORTD_DATA_R |= GPIO_PIN_1; } // Meine Receiver Funktion (auch aus dem Luminary-Forum): void fCAN_recv(unsigned char *str) { sMsgObjectRx.ulMsgID = 0x400; sMsgObjectRx.ulMsgIDMask = 0x7ff; sMsgObjectRx.ulFlags = 0; sMsgObjectRx.ulMsgLen = 8; sMsgObjectRx.pucMsgData = str; CANMessageSet(CAN1_BASE, 1, &sMsgObjectRx, MSG_OBJ_TYPE_RX); } // Und meine Main Funktion: int main(void) { SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_16MHZ); SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA); // CAN0 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0); SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF); // CAN1 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN1); GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7); // CAN0 rx & tx HWREG(GPIO_PORTA_BASE + GPIO_O_PCTL) = GPIO_PCTL_PA0_U0RX | GPIO_PCTL_PA1_U0TX | GPIO_PCTL_PA2_SSI0CLK | GPIO_PCTL_PA3_SSI0FSS | GPIO_PCTL_PA4_SSI0RX | GPIO_PCTL_PA5_SSI0TX | GPIO_PCTL_PA6_CAN0RX | GPIO_PCTL_PA7_CAN0TX; // ...because of multiplexing GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1); // CAN1 rx & tx HWREG(GPIO_PORTF_BASE + GPIO_O_PCTL) = GPIO_PCTL_PF0_CAN1RX | GPIO_PCTL_PF1_CAN1TX; // ...because of multiplexing CANInit(CAN0_BASE); // my transmitter CANInit(CAN1_BASE); // my receiver CANBitRateSet(CAN0_BASE, SysCtlClockGet(), 125000); // run at 125 kHz CANBitRateSet(CAN1_BASE, SysCtlClockGet(), 125000); // run at 125 kHz CANEnable(CAN0_BASE); CANEnable(CAN1_BASE); fCAN_recv(rData); fCAN_send(tData); while((CANStatusGet(CAN1_BASE, CAN_STS_NEWDAT) & 1) == 0){ } printString("received...\n\r); CANMessageGet(CAN1_BASE, 1, &sMsgObjectRx, true); while(1){} } [\c] Vielen Dank, Carsten
So also mit:
1 | SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA); |
2 | |
3 | GPIOPinConfigure(GPIO_PA6_CAN0RX); |
4 | |
5 | GPIOPinConfigure(GPIO_PA7_CAN0TX); |
6 | |
7 | GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7); |
8 | |
9 | SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0); |
10 | |
11 | CANInit(CAN0_BASE); |
12 | |
13 | CANBitRateSet(CAN0_BASE, SysCtlClockGet(), CAN_BITRATE); |
14 | |
15 | CANEnable(CAN0_BASE); |
geht es. (PA6 = RX, PA7 = TX)
Sorry, hab den thread hiert total vergessen. Also es kan bei dem LM3S9B90 ohne zusätzliche Hardware nicht funktionieren. Man benötigt zusatzlich noch einen CAN-Transceiver (kostet ca. 1,20) der wie im Anhang dargestellt angeschlossen wird. Danach funktionierte der code von mir einwandfrei.
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