Hallo zusammen,
ich hoffe, dass ich hier richtig bin. Ich beschäftige mich auch mit
BLDC-Motoren. Mein Motor hat allerdings 3 um 120° versetzte
Hall-Sensoren.
Die Application Note AVR435 von Atmel habe ich versucht nachzuempfinden.
Der Motor läuft nicht so wirklich rund. Also versuche ich zunächst die
Software der App.-Note zu verstehen. Im grossen und ganzen durchschaue
ich das prinzip auch. Aber eine Stelle beschäftigt mich schon seit
einiger Zeit. Es handelt sich um das Modul mc_drv.c. Dort gibt es eine
Funktion
void Do_Sensor_interrupt():
1 | inline void Do_Sensor_Interrupt(void)
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2 | {
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3 | if ( Sensor_Counter_Up > 3 )
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4 | {
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5 |
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6 | if (Delay_For_Change != 0)
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7 | {
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8 | /* Last Delay not finished : Force Change_Sector */
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9 | Top_Counter = Mem_Top_Counter;
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10 | if (Top_Counter == 0) Top_Counter++; /* to avoid "divide by 0" */
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11 |
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12 | Sensor_Counter_Down = Mem_Top_Counter;
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13 | Hall_Sector = Mem_Hall_Sector;
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14 | /* end Change_Sector */
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15 | }
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16 |
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17 | /* Filter and memorize the Conuter_Up in the Top_Counter */
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18 | Mem_Top_CounterX8 = (((U16)7 * Mem_Top_CounterX8) + (U16)8 * Sensor_Counter_Up) >>3;
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19 | Mem_Top_Counter = Mem_Top_CounterX8 >> 3;
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20 |
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21 | Sensor_Counter_Up = 0; /* reset the Counter_Up */
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22 |
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23 | /* Get the status of the 3 Hall sensors */
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24 | /* Hall_Sector = PIND7.PIND6.0.0.0.PINB2.0 */
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25 | // Mem_Hall_Sector = ( PIND & ( (1<<PIND7)|(1<<PIND6) ) ) | (PINB & (1<<PINB2)); //MC200
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26 | Mem_Hall_Sector = ( PIND & ( (1<<PIND7)|(1<<PIND5) ) ) | (PINC & (1<<PINC6)); //MC100
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27 |
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28 | /* arm the Delay_For_Change */
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29 | Delay_For_Change = Mem_Top_Counter - ADVANCE;
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30 |
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31 | } /* else false interrupt */
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32 |
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33 | }
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Was mir an dieser Funktion überhaupt nicht verständlich ist, ist der
Filter:
1 | /* Filter and memorize the Conuter_Up in the Top_Counter */
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2 | Mem_Top_CounterX8 = (((U16)7 * Mem_Top_CounterX8) + (U16)8 * Sensor_Counter_Up) >>3;
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3 | Mem_Top_Counter = Mem_Top_CounterX8 >> 3;
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Der Sinn dieses Filters erschliesst sich mit nicht. Versteht vielleicht
jemand diesen Filter? Warum wird ein zweites mal durch 8 dividiert
(möglicherweise zur Skalierung)?
