Gast
#1687400
Servus beisammen, ich steh hier grad vor einem programmiertechnischen Problem. Und zwar habe ich 2 Schrittmotoren, die mir als Zeilen- und Spaltenmotor für eine Regal-Lager-System arbeiten. Also ein kleiner Kran der vorm Regal hin nud her, auf und nieder fährt und Schubläden entnehmen und einfügen kann. Die Motoren sind 2 Schrittmotoren angesteuert über einen Motorcontroller mittels Takt und Richtung. so nun will ich aber meine Gondel langsam Beschleunigen und auch wieder Abbremsen lassen, weiß aber irgendwie nicht wie ich das hinbekommen soll. In der Software habe ich eine Zeilenpositionen und Spaltenmositionen jeweils als 16-bit Variable. Gebe ich nun eine neue Sollposition ein, bricht der Motor los und rast zu dieser Position. Mit theoretisch unendlicher Beschleunigung... ungünstig für den Schubladeninhalt. Aber wie berechne ich geschickt die Bescheunigungsrampe und fast noch interesanter, wie bringe ich 2 (noch nicht festgelegte, da bisher alles nur Gedankenexperimente) µC-Pins dazu unabhängig voneinander steigende und fallende Taktfrequenzen auszugeben? Arbeitsumgebung soll ein 8-bit-AVR noch nicht genauer festgelegten Typs sein. Ich stehe jedenfalls gerade vor einem Rätsel. Hat vielleicht schonmal jemand etwas ähnliches gebastelt und will mir beschreiben wie er/sie das so gelöst hat? Ich danke schonmal. MfG Niels