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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik FOC mit Inkrementalgeber


Autor: Frederic H. (mangan)
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Hallo,
ich hoffe hier kann mir einer weiter helfen.
Für eine Feldorientierte Regelung benötige ich die absolute 
Rotorposition, nur ist mir unklar wie ich diese bekomme bei einem 
Neustart der PMSM. Der PMSM Motor besitzt eine Inkrementalgeber mit A- 
und B-Spur aber ohne sync. Daraus kann ich die Drehrichtung, 
Geschwindigkeit und relativen Winkel ermitteln.
Wie bekomme ich aber nun meinen Startpunkt des Motors damit ich weiß wie 
ich kommutieren muss. Ist das soweit Richtig das ich den Motor auf eine 
Anfangsposition fahren müsste und dort den Inkrementalgeber auf Null 
setzte? Wenn ich z.B nur eine Spule bestromen würde positioniert sich 
der Motor dann immer gleich oder welche anderen Möglichkeiten gibt es?

Autor: Frankl (Gast)
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Referenzmarke anfahren.
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u.s.w

Autor: Frederic H. (mangan)
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Gibt es noch eine Möglichkeit ohne weiter Sensoren/Kontakte?

Autor: ... (Gast)
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gib ca 0,25sec den vector 0° mit 100% aus :) unmittelbar danach nimmst 
du diese resultierend eingenommene position als null an...

Autor: Julianus (Gast)
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Absoluten Drehgeber einsetzen.

Autor: Michael Leusink (hasimaus)
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Hallo,

Dein Problem liegt doch nicht in der FOC, sondern in der gewünschten 
Drehrichtung, die je nach Rotorposition eben erreicht wird oder nicht.
Also, unabhängig von FOC gibt es natürlich sehr verschiedene Ansätze.
Z.B DC excitation, kenn' gerade denn deutschen Begriff nicht, ist aber
vermutlich ähnlich zu dem was "..." erwähnt.

Frage: Ist die absolute Position wichtig oder die Rotorlage um einen 
kontrollierten Start in vorwärts oder rückwärts Richtung zu machen.

Gruß

Autor: Frederic H. (mangan)
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Danke schonmal für eure Hilfe :)

Eigentlich brauche ich nur die Rotorlage für einen kontrollierten Start.

Autor: Walter Tarpan (nicolas)
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Am Anfang gegen einen Anschlag fahren hilft auch oft.

Autor: Peter Diener (pdiener) Benutzerseite
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Wenn sich die Maschine nicht bewegen darf, gibt es zur absoluten 
Positionsbestimmung eigentlich nur die Möglicheit, einen absoluten 
Drehgeber einzusetzen. Es gibt (notdürftig) auch noch die Möglichkeit, 
die Rotorposition durch Induktivitätsmessung über die Statorwicklung zu 
schätzen.
Da bedarf es aber einer sehr präzisen Ansteuerung und Strommessung.

Wenn sich der Motor kurz bewegen darf bevor die Rotorposition bekannt 
ist, Feld in eine bestimmte Richtung anlegen, warten, Feld in 90° dazu 
anlegen und wieder warten, der Rotor schwingt dann auf die neue 
Feldrichtung ein. Man kann einfach warten, bis er komplett 
eingeschwungen ist, oder per Software dämpfen. Nach oder mit etwas mehr 
Rechenaufwand auch schon während dem Einschwingvorgang kennt man dann 
zusammen mit der Auswertung des Inkrementalgebers die absolute 
Rotorposition.

Grüße,

Peter

Autor: Frederic H. (mangan)
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Super vielen Dank.
Da sich der Motor am Anfang kurz bewegen darf werde ich mal versuchen 
das so zu implementieren. :)

Habe dann aber gleich noch eine verständnis Frage und zwar, über eine 
übergeordnete Geschwindikeitregelung ermittle ich mittels eines 
PI-Reglers den Sollwert für meinen Iq-Strom. Nur habe ich ein Problem 
damit, zu verstehen wie ich aus einer Geschwindigkeit auf einmal mit dem 
PI-Regler einen Sollwert für den Strom Iq bekomme?
Den aktuellen Istwert des Stromes-Iq bekomme ich mittels der Park- und 
Clark-Transformation. Nur ist der Sollwert und der Istwert doch nicht 
vom gleichem Format oder?

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