Drehzahlregelung mit AVR

[Jan (Gast)]

Hallo allerseits

Ich möchte einen Drehzahlregler für einen Gleichstrommotor (nach)bauen.
Als Ausgang sollte der Regler ein PWM-Sinal für meinen Motor liefern,
als Einang würde er ein Tachosignal über eine Reflexlichtschranke
bekommen.

Ein nettes Gimmick wäre auch, wenn man die Soll- und/oder Ist-Drehzahl
anzeigen könnte. Wenn ich allerdings überhaupt einen Drehzahlregler
finden könnte, wäre mir schon sehr geholfen.

Deshalb meine Frage: Hat das schonmal jemand von Euch gemacht? Am
Besten mit einem AVR?

Gruß,
Jan

[Thomas O. (Gast)]

Hallo,

schau dir mal die AVR Application-Notes an da ist auch irgendwo PWM
dabei. Ne fertige Lösung wird dir bestimmt keiner liefern.

[Jan (Gast)]

Hallo Thomas

Ja, ich weiß von der Hardware-PWM vom AVR. Ist in der Application Node
eine richtige Regelun mit dabei? Mal schauen...

Eigentlich hatte ich schon gehofft, daß jemand sowas schon einmal
programmiert hat. Aber in Eurer Codesammlung konnte ich nichts
passendes finden. Eigentlich ist die Programmierung der
Drehzahlregelung trivial, aber ich hatte gehofft, mir überhaupt diese
Arbeit sparen zu können...

Gruß,
Jan

[Thomas O. (Gast)]

Hallo,

ne eine Regelung ist nicht dabei nur ein generelles PWM-Programm. Die
Auswertung deiner Lichtschranke musst du noch selbst machen.

[Alex (Gast)]

Die Reglergleichung ist ja eigentlich trivial. In deinem Fall dürfte ein
IT1-System vorliegen (wenn du die Tachoimpulse in einer fixen Zeit
hochzählst). Ein PI-Regler sollte für deinen Zweck ausreichen.
Die Kunst ist das Anpassen der Parameter. Da diese bei jedem anders
sind, würde dir wahrscheinlich fremder Code recht wenig helfen.
Wenn du keine Systemidentifizierung durchführst und das Ganze durch
probieren heraus bekommen willst, dann wünsche ich viel Spaß :-)

Hilfe dürfte dir jeder Regelungstechnik-Skript einer beliebigen Uni
(->Google) geben.

[Stefan May (Gast)]

Na wenn das so trivial ist, die Drehzahlregelung hinzubekommen...

Wenn Du Dich schon mal mit Regelungstechnik beschäftigt hast, dann
sollte das wirklich kein Problem sein. Wenn nicht, dann schau mal
hier:

http://www.mc-project.de/Pages/Robotik/MyRob/homer.html

mfg, Stefan.

[Olaf (Gast)]

Stimmt, der eigentliche PI-Regler sind drei Zeilen Source. .-)

Aber wie schon jemand sagte, das Problem ist das festlegen der
Regelparameter und die kann man von niemanden abschreiben.
Das macht die Sache fuer Anfaenger leider SEHR kompliziert. Finde ich
aber gut da man vom abschreiben nichts lernt.

Zumals es da auch noch ein paar Tricks und Fiesslichkeiten gibt. Z.b
sollte man den Maximalwert von I begrenzen.

Aber die Ausgabe von Drehzahl oder Position auf ein LCD ist dann ganz
einfach. :-)

Olaf

[Jan (Gast)]

Ok, erstmal danke für die Hinweise.

Hab ich das richtig verstanden mit dem PI-Regler? Ändere ich die
Regelgröße, dann geht die Ausgangsgröße sofort auf den erwarteten Wert
(P-Teil) und regelt dann schrittweise höher (I-Teil), bis die
Soll-Drehzahl tatsächlich erreicht ist. Dann kommt es zum
Überschwingen, da der I-Anteil vermutlich zu groß ist und dieser Anteil
wird wieder schrittweise runtergeregelt usw. Oder wie funktioniert das?

Gruß,
Jan