Hallo zusammen, nach längerem hin und her lesen in diesem Forum, bin ich dann doch zur Entscheidung gelangt, mich hier anzumelden, da es hier doch wirklich sehr guten professionellen Rat gibt. Vor ein paar Wochen habe ich mir ein Arduino besorgt inkl. einem Beschleunigungssensor (3Achsen), um mich in die Materie endlich mal einzufinden - wollte das ja schon länger mal machen, aber da Zeitmangel nicht dazu gekommen. Mein erstes Ziel, das auch gut klappt: Den Beschleunigungssensor an ein Objekt und dann auslesen, wie die aktuelle Winkel zum Erdmittelpunkt ist. Allerdings möchte ich nun auch herausfinden, in welcher Richtung sich das Objekt dreht bzw. wieviel Grad es sich vom "Nullpunkt" gedreht hat (Wie ein Kompass). Dazu habe ich von einem Heli den Gyro ausgebaut (esky gyro ek2-0704b) und den Gyro ausgelötet und angesprochen. Das Problem ist nur, dass der Gyro nur die Beschleunigung misst, sprich, ich muss in jeder Loop die aktuelle Beschleunigung messen und dann selbst den aktuellen Winkel errechnen. Bei dem Beschleunigungsensor speichert es den Winkel automatisch (Vermutlich weil sich immer die vorhandene Erdanziehungskraft auf den Sensor ausübt?) Die Berechnung des Gyro-winkels funktioniert soweit, als dass es nach 10-20 hin und her bewegen total verfälschte Ergebnisse anzeigt - Vermutlich weil ich in der loop()-Funktion auch Rechnungen ausführe, die einige µSekunden brauchen und ich in dieser Zeit keine neuen Beschleunigungskräfte aus dem Gyro auslesen kann. Nun könnte ich mir zwei Lösungen Vorstellen: 1. Threading: Die Setup()-Funktion startet ein Thread, der so schnell es geht, die Werte aus dem Gyro ausliest und ich so einigermaßen genaue Ergebnisse bekomme - wenn auch sicher irgendwann die Werte dann auch verfälscht sind, denn dieses design pattern ist freilich das unschönere und etwas geht hier immer bei verloren. Die Zweite und meiner Meinung nach bessere Variante wäre eine art Gyro, das die Beschleunigung speichert, bis ich Sie auslese oder noch besser: Die Abweichung des Winkel speichert in der der Gyro gestartet ist. Nun bin ich noch recht frisch in der Materie und weiß nicht, wie man solch Zustände nennt und ob es solch Gyros überhaupt gibt - oder ob ich mit Gyros überhaupt richtig bedient bin, um den aktuellen Winkel eines Objekts rauszulesen. Von elektronischen Kompasse habe ich bereits gehört, allerdings soll hier die Genauigkeit nicht so recht gut sein (Für einen normalen Geldbeutel). Wäre sehr nett, wenn sich jemand meiner Problematik annimmt und mir guten Rat geben könnte. Grüße, Marc
Vergiss es. Ein Gyro wird nie vernuenftige Winkel bringen. Es misst nur Beschleunigungen.
Ah, ok. Hast Du eine Idee, welche Alternativen ich für den Einsatzzweck habe ?
@Hey noch Was ach ja?? schau mal unter http://thomaspfeifer.net/quadrocopter_selbstbau_avr.htm kommt der sache doch schon recht nahe was. gruss sven
Zur Klarstellung: Mit Gyro meinst Du einen Sensor der Drehbeschleunigungen messen kann, nicht wahr? Ist das ein Solid-State Sensor oder dreht sich da wirklich ein Kreisel? Im ersteren Fall, hat bei solchen Sensoren die Temperatur oft einen grossen Enfluss. Also einen Temperatursensor dicht am "Gyro" hinzufügen. Das Problem mit der Tatsache, das Du immer nur zu gewissen Zeitpunkten messen kannst, muss mit einer externen Integratorschaltung angegangen werden. Du hast das im Prinzip schon erkannt, wenn Du eine "Speicherung" einbauen willst. Ein Integrator ist nichts anderes.
Um einen Winkel zu messen und zu halten nimmt man sinnvollerweise einen Kompass.
@Sven, danke für den Link - ist schon um einiges genauere als mein Gyro - allerdings gerieht das bei ihm auch paaar Grad ausm dem Ruder, nicht wahr ? @Grrrr, Ne, das ist kein so richtiger Kreisel, sondern so einer bzw. der der darin eingebaut ist: http://heliblog.villa-bockum.de/wp-content/uploads/2008/08/img_0444.jpg Seh' ich das also richtig, dass es kein Sensor gibt, der mir ohne größere Arbeit als der Beschleunigungssensor den richtigen Winkel ausgibt ? Ist als Kompass folgender zu gebrauchen, also von der Genauigkeit her? Contrad BestelltNr: 182826 Leider habe ich noch kein Gefühl für die dortige Empfindlichkeits, Offset und Messbereich angaben von 16 (mV/v/kA/m), ±1 mV und ±0,2 kA m. Falls jemand ein passenden Link zum schließen der Wissenslücke hat, als her damit.
Ein Gyro misst keine winkelbeschleunigung sondern eine Winkelgeschwindigkeit.
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