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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Roboter mit PID


Autor: Andy11 (Gast)
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Ich habe jetzt schon in verschiedenen Foren etwas über mein Problem 
hineingeschrieben und auch viele Antoworten bekommen, die scheinbar 
leider noch zu hoch für mein Niveau sind.
Ich baue einen Roboter, der einer Linie nachfahren soll. Dieser soll mit 
einem PID Regler funktionieren.
Ich stell mir das folgendermaßen vor: Ich habe 7 Sensoren. Nach deisem 
Konzept
http://www.chibots.org/index.php?q=node/339
habe ich das einmal so angesetzt:
Rechter äußerer Sensor hat die Wertigkeit 30 und der linke die 
Wertigkeit -30. Je nachdem wie die Linie jetzt ist bekomme ich eine Zahl 
dazwischen, soweit so gut. Dann habe ich erfahren, dass dieser Wert 
jetzt modifiziert werden muss und der neue Wert, der durch den PID 
Algorithmus entsteht, steuert jetzt die Motoren.

Also Ansatz wie schon auf der Seite:
Ich ermittle einmal die Koeffizenten Kp, Ki, Kd

>Proportional

>Target Position minus the Measured Position = Difference
>Difference times Kp= Proportional

1. Was genau ist hier die Target position? Ist das der Wert von der 
Position der Sensoren wie der Roboter gerade draufsteht? Oder muss ich 
die vorher festlegen? Ich vermute oder besser gesagt ich schließe 
daraus, dass das eher die Mittlere Position(Soll Position) ist und das 
Measured Position die jetzige Position aussagt.
Dh wenn das einmal geklärt ist, dann habe ich die Differenz.
Wie komme ich aber auf das Kp? Wie kann ich überhaupt auf das Kp kommen? 
Der Sensor und der Motor hängen im Prinzip überhaupt nicht zusammen, 
also wie kann ich die Werte für die Motoren aus dem jetzigen Stand der 
Sensoren berechnen ohne irgendeine Verbindung (außer halt den PID) 
zwischen Motor und Sensor?
-----------------------------------------------------------------

>Integral

>Integral plus Difference = Integral (Integral stores the accumulated >Difference 
value)
>Integral times Ki = Integral

Was ist eig Integral in dem Fall? Natürlich weiß ich wie man integriert 
und differenziert aber ich weiß jetzt nicht wie ich auf die Variable 
Integral komme. Meine Vermutung sind die Sensorwerte. Und diese dann 
irgendwie integriert. Und wie komme ich auf Ki. --> Keine Ahnung
-----------------------------------------------------------------

>Derivative

>Difference minus Previous Difference = Rate of Change
>Rate of Change times Kd = Derivative (this is sometimes divided by the >interval 
or time between measurements)

ok bis hin auf die Rate of Change werde ich es schaffen aber weiter?.

-----------------------------------------------------------------

Ich weiß einfach nicht wie man auf die Koefizenten kommt. Bisher konnte 
mir das keiner klar machen, ich hoffe ich habe mich hier gut geäußert, 
und dass sich schnell Antowrten finden, weil ich unter Stress stehe.

lg andy

Autor: avr (Gast)
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Hallo Andy11,

wenn du schon einiges gelesen hast, dann wohl auch:

http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik

Wenn nein dann lese es jtzt ;)

avr

Autor: Wegstaben Verbuchsler (wegstabenverbuchsler)
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Regelungstechnik ist immer "Sollwert, Störgröße, Istwert, 
Regelabweichung"

und dazwischen ist ein Regel-Algorithmus, der das ganze wieder ins 
Gleichgewicht bringt.

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