Gast
#1758339
Ich habe jetzt schon in verschiedenen Foren etwas über mein Problem hineingeschrieben und auch viele Antoworten bekommen, die scheinbar leider noch zu hoch für mein Niveau sind. Ich baue einen Roboter, der einer Linie nachfahren soll. Dieser soll mit einem PID Regler funktionieren. Ich stell mir das folgendermaßen vor: Ich habe 7 Sensoren. Nach deisem Konzept http://www.chibots.org/index.php?q=node/339 habe ich das einmal so angesetzt: Rechter äußerer Sensor hat die Wertigkeit 30 und der linke die Wertigkeit -30. Je nachdem wie die Linie jetzt ist bekomme ich eine Zahl dazwischen, soweit so gut. Dann habe ich erfahren, dass dieser Wert jetzt modifiziert werden muss und der neue Wert, der durch den PID Algorithmus entsteht, steuert jetzt die Motoren. Also Ansatz wie schon auf der Seite: Ich ermittle einmal die Koeffizenten Kp, Ki, Kd >Proportional >Target Position minus the Measured Position = Difference >Difference times Kp= Proportional 1. Was genau ist hier die Target position? Ist das der Wert von der Position der Sensoren wie der Roboter gerade draufsteht? Oder muss ich die vorher festlegen? Ich vermute oder besser gesagt ich schließe daraus, dass das eher die Mittlere Position(Soll Position) ist und das Measured Position die jetzige Position aussagt. Dh wenn das einmal geklärt ist, dann habe ich die Differenz. Wie komme ich aber auf das Kp? Wie kann ich überhaupt auf das Kp kommen? Der Sensor und der Motor hängen im Prinzip überhaupt nicht zusammen, also wie kann ich die Werte für die Motoren aus dem jetzigen Stand der Sensoren berechnen ohne irgendeine Verbindung (außer halt den PID) zwischen Motor und Sensor? ----------------------------------------------------------------- >Integral >Integral plus Difference = Integral (Integral stores the accumulated >Difference value) >Integral times Ki = Integral Was ist eig Integral in dem Fall? Natürlich weiß ich wie man integriert und differenziert aber ich weiß jetzt nicht wie ich auf die Variable Integral komme. Meine Vermutung sind die Sensorwerte. Und diese dann irgendwie integriert. Und wie komme ich auf Ki. --> Keine Ahnung ----------------------------------------------------------------- >Derivative >Difference minus Previous Difference = Rate of Change >Rate of Change times Kd = Derivative (this is sometimes divided by the >interval or time between measurements) ok bis hin auf die Rate of Change werde ich es schaffen aber weiter?. ----------------------------------------------------------------- Ich weiß einfach nicht wie man auf die Koefizenten kommt. Bisher konnte mir das keiner klar machen, ich hoffe ich habe mich hier gut geäußert, und dass sich schnell Antowrten finden, weil ich unter Stress stehe. lg andy