zeitdiskrete quasikontinuierliche Regelung vs Abtastregelung

Hallo,

mir geht es nur ums Prinzip. Bei einem quasikontinuierlichem Regler 
bilde ich den PID digital nach. P ist klar, I über numerische 
Integration, D über differenzenbildung. Der Regler berechnet mit der 
Regelabweichung und seinen Parametern Kp, Ki, Kd die Stellgröße.

Wie sieht es bei einem Abtastregler aus? Was klar ist: Der Regler und 
die Streck liegen in der z-Transformierten vor. Habe ich mich nicht 
richtig damit beschäftigt, aber ist wohl ein Äquivalent zur 
Laplace-Transformierten. Wie ist jetzt die Wirkungsweise: Bekommt der 
Abtastregler auch die Regelabweichung als Input? Integriert der 
irgendwie, differenziert der Regler? Wie ist das regler-Arbeitsprinzip 
(pro Zeitschritt wird ein Wert der Regelabweichung ringegeben)?

Wie gesagt - ich will nur das Prinzip kapieren.

Gruß

Helmut