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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik AT91SAM7X Interrupt Handler wird nur einmal aufgerufen


Autor: Kristof Koschnick (Firma: HS Bochum) (kosh)
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Hallo,

ich kämpfe nun schon ewig an diesem Problem und hoffe das ich hier neue 
Anregungen/Lösungen bekomme. Ich arbeite auf einem eigenen Board mit 
einem AT91SAM7X512 und benutze im Moment CAN zum empfangen von Daten und 
USB HID zum senden an den PC. Das soll mal ein CAN-Gamepad werden.

Can Initialisierung und Interrupt handler scheinen zu funktionieren, 
denn eine Nachricht wird korrekt bearbeitet. Das [b}Problem[/b] liegt 
darin das danach absolute Funkstille herrscht. Keine weitere Nachricht 
löst einen Interrupt aus. Das SR Register ist clear, CAN und Interrupts 
sind eingeschaltet.
void can_init(void){
  printf("--Init CANBUS\r\n");
  //enable Pins for CAN
  AT91C_BASE_PIOA->PIO_ASR = AT91C_PA19_CANRX|AT91C_PA20_CANTX;
  AT91C_BASE_PIOA->PIO_PDR = AT91C_PA19_CANRX|AT91C_PA20_CANTX;
  //Enable Peripheral Clock in PMC (Seite 520)
  AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = (1 << AT91C_ID_CAN);    //Enable Peripheral Clock
  AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = (1 << AT91C_ID_CAN);   //Disable Interrupt

  AT91C_BASE_CAN->CAN_IDR = AT91C_CAN_MB0|AT91C_CAN_MB1|AT91C_CAN_MB2|AT91C_CAN_MB3
              |AT91C_CAN_MB4|AT91C_CAN_MB5|AT91C_CAN_MB6;      //Disable Mailbox 0 Interrupt
  AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_CAN] = 0x47;        //Set prior = 7 + high level sensitive
  AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_CAN] = (unsigned int) CANIrqHandler;
  //Enable CAN Controller Interrupt in the AIC (Seite 520)
  AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = (1 << AT91C_ID_CAN);    //Clear Interrupt
  AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = (1 << AT91C_ID_CAN);     //Enable Interrupt

  //Set Baudrate
  AT91C_BASE_CAN->CAN_BR = CAN_BR_500K;
  //enable WAKEUP Int
  //AT91C_BASE_CAN->CAN_IER = AT91C_CAN_WAKEUP;
  //enable Error Ints
  //AT91C_BASE_CAN->CAN_IER = AT91C_CAN_AERR | AT91C_CAN_CERR;// |AT91C_CAN_SERR;//| AT91C_CAN_BERR

  // Configure Mailbox 0, RX
  AT91C_BASE_CAN_MB0->CAN_MB_MAM    = 0x7FF << 18;   //accept all -> 0x000
  AT91C_BASE_CAN_MB0->CAN_MB_MID    = 0xC2 << 18;
  AT91C_BASE_CAN_MB0->CAN_MB_MMR    = AT91C_CAN_MOT_RXOVERWRITE;

  // Configure Mailbox 1, RX
  AT91C_BASE_CAN_MB1->CAN_MB_MAM    = 0x7FF << 18;   //accept all -> 0x000
  AT91C_BASE_CAN_MB1->CAN_MB_MID    = 0x310 << 18;
  AT91C_BASE_CAN_MB1->CAN_MB_MMR    = AT91C_CAN_MOT_RXOVERWRITE;

  // Configure Mailbox 2, RX
  AT91C_BASE_CAN_MB2->CAN_MB_MAM    = 0x7FF << 18;   //accept all -> 0x000
  AT91C_BASE_CAN_MB2->CAN_MB_MID    = 0x90 << 18;
  AT91C_BASE_CAN_MB2->CAN_MB_MMR    = AT91C_CAN_MOT_RXOVERWRITE;

  // Configure Mailbox 3, RX
  AT91C_BASE_CAN_MB3->CAN_MB_MAM    = 0x7FF << 18;   //accept all -> 0x000
  AT91C_BASE_CAN_MB3->CAN_MB_MID    = 0x23A << 18;
  AT91C_BASE_CAN_MB3->CAN_MB_MMR    = AT91C_CAN_MOT_RXOVERWRITE;
  //ToDo
  // Enable WAKEUP RAUSGENOMMEN!!
  //Interrupt Enable
  AT91C_BASE_CAN->CAN_IER = AT91C_CAN_MB0|AT91C_CAN_MB1|AT91C_CAN_MB2|AT91C_CAN_MB3;
                //|AT91C_CAN_MB4|AT91C_CAN_MB5|AT91C_CAN_MB6|AT91C_CAN_MB7|AT91C_CAN_MB8
                //|AT91C_CAN_AERR|AT91C_CAN_CERR//AT91C_CAN_SERR
                //|AT91C_CAN_BERR;
                //|AT91C_CAN_FERR;
                //|AT91C_CAN_WAKEUP;
  // Clears the MRDY Signal
  AT91C_BASE_CAN->CAN_MB0.CAN_MB_MCR = AT91C_CAN_MTCR;
  AT91C_BASE_CAN->CAN_MB1.CAN_MB_MCR = AT91C_CAN_MTCR;
  AT91C_BASE_CAN->CAN_MB2.CAN_MB_MCR = AT91C_CAN_MTCR;
  AT91C_BASE_CAN->CAN_MB3.CAN_MB_MCR = AT91C_CAN_MTCR;
  // Enable CAN in "Listen Only" mode
  AT91C_BASE_CAN->CAN_MR = AT91C_CAN_ABM | AT91C_CAN_CANEN;
  //Wait for Wakeup Flag (11 rezessive bits)
  while((AT91C_BASE_CAN->CAN_SR & AT91C_CAN_WAKEUP) != AT91C_CAN_WAKEUP);
}
void CANIrqHandler (void){

  printf("--Handler\r\n");
  volatile unsigned int status;
  unsigned short MBnummer = 10;
  volatile unsigned char EP = 10;
  //Read AIV_IV for ack (Seite 159)
  AT91C_BASE_AIC->AIC_IVR;
  //CHECK for enabled interrupt
  status = ((AT91C_BASE_CAN->CAN_SR) & (AT91C_BASE_CAN->CAN_IMR));
  //Disable Interrupt & Clear
  AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = (0x1 << AT91C_ID_CAN)|(0x1 << AT91C_ID_SYS);
  //AT91C_BASE_CAN->CAN_IDR = 0xFF; //((status = 1))
  printf("vor_CAN_SR = %x\r\n",AT91C_BASE_CAN->CAN_SR);
  printf("vor_CAN_IMR = %x\r\n",AT91C_BASE_CAN->CAN_IMR);
  printf("vor_CAN_SR & CAN_IMR = %x\r\n", status);

  //ToDo
  //WAKEUP interrupt
  if(status & AT91C_CAN_WAKEUP){
    AT91C_BASE_CAN->CAN_IDR = AT91C_CAN_WAKEUP;
  }
  //ALTERNATIVE WAKEUP SOFORT DISABLE!
  //AT91C_BASE_CAN->CAN_IDR = AT91C_CAN_WAKEUP;

  //MB0 0xC2
  if(status &  AT91C_CAN_MB0){
    InterruptFunctionMB0();
    MBnummer = 0;
    EP = 0;
  }
  //MB1 0x310
  else if(status & AT91C_CAN_MB1){
    printf("MAB1\r\n");
    InterruptFunctionMB1();
    MBnummer = 1;
    EP = 1;
  }
  //MB2 0x90
  else if(status & AT91C_CAN_MB2){
    printf("MAB2\r\n");
    InterruptFunctionMB2();
    MBnummer = 2;
    EP = 2;
  }
  //MB3 0x23A
  else if(status & AT91C_CAN_MB3){
    printf("MAB3\r\n");
    InterruptFunctionMB3();
    MBnummer = 3;
    EP = 3;
  }
  else printf("nix\r\n");

  //Check for Errors
  if ((status&0xFFCF0000) != 0) {
    CAN_ErrorHandling(status, EP);
    }
  //Clears MRDY (Seite 562)
  printf("Mailbox NR = %x\r\n", MBnummer);
  AT91C_BASE_CAN->CAN_MB0.CAN_MB_MMR = AT91C_CAN_MOT;
  AT91C_BASE_CAN->CAN_MB1.CAN_MB_MMR = AT91C_CAN_MOT;
  AT91C_BASE_CAN->CAN_MB2.CAN_MB_MMR = AT91C_CAN_MOT;
  AT91C_BASE_CAN->CAN_MB3.CAN_MB_MMR = AT91C_CAN_MOT;
  switch(MBnummer){
    case 0: AT91C_BASE_CAN->CAN_MB0.CAN_MB_MCR = AT91C_CAN_MTCR;
        break;
    case 1: AT91C_BASE_CAN->CAN_MB1.CAN_MB_MCR = AT91C_CAN_MTCR;
        break;
    case 2: AT91C_BASE_CAN->CAN_MB2.CAN_MB_MCR = AT91C_CAN_MTCR;
        break;
    case 3: AT91C_BASE_CAN->CAN_MB3.CAN_MB_MCR = AT91C_CAN_MTCR;
        break;
  }

  unsigned int i = AT91C_BASE_CAN_MB0->CAN_MB_MSR;
  i = AT91C_BASE_CAN_MB1->CAN_MB_MSR;
  i = AT91C_BASE_CAN_MB2->CAN_MB_MSR;
  i = AT91C_BASE_CAN_MB3->CAN_MB_MSR;
  printf("end_0MSR = %x\r\n",AT91C_BASE_CAN_MB0->CAN_MB_MSR);
  printf("end_1MSR = %x\r\n",AT91C_BASE_CAN_MB1->CAN_MB_MSR);
  printf("end_2MSR = %x\r\n",AT91C_BASE_CAN_MB2->CAN_MB_MSR);
  printf("end_3MSR = %x\r\n",AT91C_BASE_CAN_MB3->CAN_MB_MSR);
  printf("end_CAN_SR = %x\r\n",AT91C_BASE_CAN->CAN_SR);

  //write to EOICR = exit point
  AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = (1 << AT91C_ID_CAN)|(1 << AT91C_ID_SYS);
  //Enable Interrupt
  AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = (1 << AT91C_ID_SYS) | (1 << AT91C_ID_CAN);
  AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0x0;
  printf("ENDHANDLER\r\n");
}

Danke fürs durchlesen!

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