Wegeaufnahme für Roboter

Hallo zusammen,

wir haben einen Kettenroboter, der im Moment seine beiden Ketten
getrennt per PWM nach vorne und hinten drehen kann ->er kann auf der
Stelle drehen und vorwärts sowie rückwärts fahren.
Nun sollen wir für diesen Roboter eine Wegeaufnahme realisieren. Unser
erster Gedanke war, dass wir einfach eine PS2-Maus an die serielle
Schnittstelle des µC (C167) hängen und darüber mit ihr kommunizieren.
Leider hat sich das jedoch nicht als besonders erfolgreich
herausgestellt...
Wenn ich der Maus ein FF schicke (um sie zu resetten) erzeugt sie noch
einmal 11 Takte und dann schweigt sie bis in alle Ewigkeit...
Jetzt hatten wir die Idee, ob wir eine optische Maus an den Roboter
dran bauen. Allerdings hätten wir dann wieder das gleiche Problem mit
dem Protokoll. Weiß irgendjemand, wie eine optische Maus bestimmt, in
welche Richtung sie gezogen wird - und wie sie das signalisiert? Kommt
man da irgendwie dran, oder geht das wirklich nur über die
Schnittstelle?
Wir sind aber auch für weitere Vorschläge offen, also, wenn ihr eine
Idee habt würde ich euch bitten, mir diese mitzuteilen.

Danke schonmal im voraus