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Motortreiber Kompensation?
Gast
#1987227
Hallo zusammen, ich hab mein Elektrotechnikstudium gerade beendet und soll als Einstieg in meiner Firma einen Motortreiber bauen. In dem Fach Regelungtechnik habe ich gelernt, dass ein Regler eine Kompensation braucht, damit er stabil ist. Ich habe mir Datenblätter von fertigen Motortreibern im Internet angeschaut und in deren Applications keine Kompensation gefunden. Braucht ein Motortreiber keine Kompensation? Gruß Flo
Gast
#1987237
Das kommt auf die Anwendung an. Bei einer Gleichstrommaschine z.B. werden mehrere Regelkreise kaskadiert: -Der Stromregelkreis des Ankerstroms. Strecke ist P-T1 (ein RL-Glied) mit der drehzahlabhängigen Quellenspannung aufgrund der Induktion. Hierbei gilt: a) Wenn man einen PI regler einsetzt, kann man das P-T1 Glied kompensieren. b) Die Rückwirkung der Quellenspannung kann man aber mittels Subtrahierer kompensieren. Dazu braucht man aber die Drehzahlinformation (Tachosignal). Ergebnis ist eine leicht zu regelnde Strecke für den Ankerstrom mit nahezu Proportionalverhalten und einer kleinen Totzeit. Strom erzeugt hierbei Drehmoment. -Der Drehzahlregelkreis ist dem überlagert. Die Strecke ist integrierend (Strom erzeugt Moment und dieses wird vom mechanischen Trägheitsmoment zur Drehzahl integriert). Der Regler setzt daher Drehzahlabweichungen in ein erforderliches Drehmoment um. Da die Strecke integrierend ist, reicht ein P-Regler aus. -Außen sitzt der Lageregelkreis. Er regelt die Geschwindigkeit entsprechend der Position. Wegen der Integration der Strecke kann hier auch ein P-Regler sitzen. Je nach Anforderungen an die Dynamik ist die Kompensation des Ankerstromkreises erforderlich für die Stabilität. Kann die Regelung aber sehr langsam sein, kommt man ohne Kompensation aus. Man setzt dann die Verstärkungen so gering, dass der Regler nicht schwingt, weil bei Phasenreserve 0 die Verstärkung des offenen Kreises schon <1 ist. Antwort schreiben |
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