Seil-Weg-Messung über Motor mit Integralgeber

Hallo Forum und euch allen ein gesundes neues Jahr!

Ich möchte eine Vorrichtung entwickeln, mit deren Hilfe virtuell im 
Rechner gegriffen 3D-Objekte dem Nutzer "fühlbar" gemacht werden. Später 
soll daraus eventuell mal ein kompakter Handschuh werden, aber vorerst 
geht es nur um einen Prototypen und die Machbarkeit. Mich reizt vor 
Allem die softwareseitige Umsetzung. Hardwaretechnisch kenne ich mich 
nicht sehr gut aus, und bitte deshalb um eure Mithilfe und Anregungen.

Gedacht ist, über ein Seil, das auf die Achse eines Motors gewickelt und 
mit dem anderen Ende an der Fingerspitze angebracht ist, die Krümmung 
des Fingers zu ermitteln. Wird ein vorgegebener Krümmungswert erreicht, 
soll der Motor eine Gegenkraft erzeugen, die mit zunehmender Zugkraft 
(Krümmung) ebenfalls ansteigt, und ein weiteres Beugen des Fingers 
unterbindet.
Die Bestimmung der Krümmung soll über einen in den Motor integrierten 
Inkrementalgeber geschehen.

Gibt es Motoren mit denen sich das realisieren lässt; deren Achsen im 
stromlosen Zustand relativ kraftlos von Hand zu bewegen sind? Was muss 
ich bei deren Ansteuerung beachten, und reicht für das "Halten" der 
vorgegebenen Krümmung eine einfache Lageregelung aus?

Besten Dank im Voraus!