Abend,
ich beschäftige mich gerade mit digitalen PID-Reglern. Ich bin mit
einiger Mühe in der Lage, den Stellalgorithmus aus der
Differenzengleichung für den zeitdiskreten PID herzuleiten.
Nun findet man jedoch als Codeumsetzung meist zwei Möglichkeiten für den
digitalen PID.
Zum einen die Möglichkeit, die sich an die PID-Differenzengleichung
anlehnt: (http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik#PID-Regler)
1 | e = w - x;
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2 | esum = esum + e;
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3 | y = Kp*e + Ki*Ta*esum + Kd/Ta*(e – ealt);
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4 | ealt = e;
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(schön einfach und übersichtlich)
Oder durch andere Herleitung (siehe
Beitrag "Re: PID- Regler")
1 | e = w - x;
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2 | y = yalt + q0*e + q1*ealt + q2*ealt2;
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3 | ealt2 = ealt;
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4 | ealt = e;
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5 | yalt = y;
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wobei
q0=Kp+Ki*Ta+Kd/Ta
q1=-Kp-2*Kd/Ta
q2=Kd/Ta
(irgendwie komplexer)
Ich verstehe nicht den Unterschied zwischen beiden Algorithmen. Gibt es
da Vor/Nachteile?
Kann ich jetzt einfach sagen, ich nehmen Lösung 1 da diese einfacher und
kürzer ist? Welche Nachteile nehme ich dafür in Kauf?
