PID Regler, D-Anteil zu nervös

Grübler Gast #2007183
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Guten Abend zusammen.

Ich habe gerade einen PID-Regler
mit einem ATMega erstellt. Läuft
auch alles wie im Lehrbuch. Nun aber
das Problem:

Wenn man Tv auf hohe Werte stellt, regiert der
D-Anteil sehr stark auf die "Wandlungsfehler"
des AD-Wandlers. Mit anderen Worten, wenn
man einen PD-Regler einstellt und Führungs-
und Regelgröße auf konstante Werte stellt,
zieht der D-Anteil die Stellgröße in
unregelmäßig Abständen hoch. Immer nur
für einen Messzyklus natürlich.

Ich könnte nun die Werte des AD-Wandlers
oder/und die Stellgröße durch einen
digitalen Filter schicken. Ich möchte
aber keine weitere Verzögerung im Regelkreis
haben.

Hat einer eine andere Idee?
Schönen Dank schon mal im Voraus.
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Thomas Gast #2007273
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Ja.
Vergleiche erst den aktuellen Messwert mit dem vorherigen.
Weicht dieser unzulässig von dem vorherigen ab, dann ersetze ihn durch 
den vorherigen.
Übergebe dann erst den Wert an den Regler.
Wirkt Wunder.

Gruß,
Thomas
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