Moin zusammen,
ich möchte gerne einen sicherlich sehr einfachen Regelkreis mit einem
ATmega realisieren.
Ich habe auch schon die Regelungstechnik-Bibel aka
http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik gelesen. Allerdings
werde ich nicht so recht schlau, wie ich die Informationen auf meinen
konkreten Fall beziehen kann.
Es geht um einen Motor, der sich mit einer Geschwindigkeit x dreht. Wenn
nun die Störgröße Licht, y größer wird, soll die Geschwindigkeit x
kleiner werden.
Quasi: Je größer v_motor und je heller y, desto langsamer die
resultierende Geschwindigkeit.
Ab hier fehlt mir irgendwie der Zusammenhang, das Ganz als Regelung zu
realisieren. Vielleicht stehe ich auch nur ziemlich auf dem Schlauch ^^
Ich würde mich auf jeden Fall über eure Tipps freuen!
Hallo,
mach es genauso im ersten Anlauf wie du es beschrieben hast, logisch
vorgehen als erster Ansatz einfach mal davon ausgehen, dass alles eine
Lineare Übertragungsfunktion besitzt.
Und natürlich nur testen wenn nichts kaputt gehen kann, falls deine
Regelung dann in Anschlag läuft oder Fehler produziert.
Und danach verfeinerst du die ganze Sache mit zusätzlichen
Regelparametern wie I-Anteil u.Ä.
ansonsten ist deine Frage sehr allgemein gehalten, wenn du detailierste
Hilfe willst musst du dein Problem genauer darstellen.
Grüße.
Ich glaube, mein Problem liegt darin, dass ich nicht zuordnen kann, was
bei mir w und was x ist (hierauf bezogen:
http://www.roboternetz.de/wiki/uploads/Main/Regelkreis4.gif )
Also z als Störgröße ist die Helligkeit.
X ist die momentane Geschwindigkeit des Motors, also der Istwert.
Aber was ist w? So wie ich das hier lese, soll der Sollwert w vorgegeben
werden. Bei mir ist es aber doch so, dass ich aus x und z erst w
errechnen möchte. Wenn ich also w nicht kenne, kann ich die Regelung
nicht ausführen.
Hier liegt irgendwo der falsche Knoten in meinem Gehirn, da komme ich
nicht weiter :)
Die Lichtstärke ist nicht die "Störgrösse" z sondern die Stellgrösse w.
Das charakteristische einer Störgrösse ist, das ihr Einfluss auch ohne
vorliegen einer Regelung die Ist-Grösse beeinflusst. Licht aber
beeinflusst die Drehzahl eines Motors nicht (abgesehen von
relativistischen Grössenordnungen).
Da ist mir ein Tippfehler unterlaufen: Es muss heissen:
Die Lichtstärke ist nicht die "Störgrösse" z sondern der Sollwert w.
Natürlich ist im Falle von Licht der Sollwert wegen der
unterschiedlichen Einheit und physikalischen Natur nur dem Sollwert als
Drehzahl proportional (bzw. in Deinem Fall antiproportional) aber das
ändert nichts am Prinzip.
Aaaaaaaaah, das macht schon ein bisschen was klarer. Nach deinem ersten
Beitrag wollte ich schon nachhaken ;)
Jetzt können ja die Fälle auftreten, dass Licht heller ist als Motor
schnell (ei ei ei, so gar nicht fundiert hier mein Gebabbel. Gehen wir
mal von 0-100% aus.) oder Motor langsamer als Licht.
Dann muss ich quasi diese Fälle irgendwie verrechnen und daraus den
Sollwert w für den Motor bilden?
>Dann muss ich quasi diese Fälle irgendwie verrechnen und daraus den>Sollwert w für den Motor bilden?
Genau.
Was hier besonders ist, ist das die Stellgrösse antiproportional zu
Soll-Grösse ist.
Um dieses "Gebabbel"
>Jetzt können ja die Fälle auftreten, dass Licht heller ist als Motor>schnell (ei ei ei, so gar nicht fundiert hier mein Gebabbel. Gehen wir>mal von 0-100% aus.) oder Motor langsamer als Licht.
etwas fundierter zu machen solltest Du möglichst nur in den Begriffen
proportional/antiproportional, Faktor und einer entsprechenden
Zuordnungsvorschrift (in der Regel eine mathematische Formel) denken.
Das hilft ein bischen die Gedanken zu ordnen.
Ich habe hier mal eine kleine Grafik gebastelt die das ungefähr
wiedergibt.
Was Du exakt noch brauchst ist ein Faktor (die
Proportionalitätskonstante) und ein Offset (etwas was grundsätzlich
abgezogen oder addiert wird). Der Rest ist so Basiswissen 7 Klasse.
Was noch zu berücksichtigen ist, ist das die Sollgrösse w physisch oft
nicht in der selben Weise repräsentiert wird wie die Ist-Grösse.
Also Du gibst z.B. die Solldrehzahl nicht als Drehzahl einer in den
Regler hineingehenden Welle an sondern oft als elektrische Grösse
(Frequenz, Spannung) genau wie das mit dem Ist-Wert oft der Fall ist.
Andererseits spricht nichts dagegen einen Regler rein mechanisch
aufzubauen, dann kann das schon der Fall sein.
Es gibt auch gemischte Fälle. Siehe die Drehzahlregelung der alten
Dampfmaschinen. Dort bewegt die Welle (IST-Grösse) eine Kugelanordnung
vertikal (durch die Fliehkraft) und stellt damit ein Ventil. Die
IST-Grösse ist die Drehung einer Welle, die Stellgrösse aber der lineare
Verfahrweg eines Ventils.
So ist es oft, das Du gedanklich ein paar Ecken umrunden musst.
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