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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Servo Geschwindigkeit regeln?


Autor: Bascompasstschon (Gast)
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Hallo liebes Forum!

Ich habe mir jetzt schon die ganze Zeit Gedanken gemacht, wie ich die 
Geschwindigkeit, mit der ein Servo verfahren soll, steuern kann. 
Allerdgins habe ich keine gute Lösung finden können. :-( Ich habe es 
voerst so gelöst, dass der Servo in kleinen Schritten zu einer 
bestimmten Position fährt, leider geschieht dies recht ruckelig.

Kann mir da jemand helfen? Ich würde mich sehr freuen!

Viele Grüße!

Autor: Hans Mayer (hansilein)
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kleinere Schritte!

Autor: Bascompasstschon (Gast)
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Heißt das, dass es keine andere Möglichkeit gibt, die Geschwindigkeit 
eines Servos zu steuern?

Autor: Fabian (Gast)
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Reden wir über einen Modellbauservo? Da kenne ich auch nur den Weg den 
Servo langsam nachzuführen, also kleinere Schritte vorgeben.
Alternativ könntest Du den Servo direkt modifizieren, aber dann kann er 
auch nicht mehr schneller.

Autor: Bascompasstschon (Gast)
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Ja, es ist ein Modellbauservo. Also muss ich die Intervalle feiner 
wählen, oder?

Gruß Bascompasstschon

Autor: Sebastian Enz (senz) Benutzerseite
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Der Regler im Servo ist bestrebt so schnell wie möglich auszuregeln. Und 
das macht er mit dem vollen durch den Motor. Durch absenken der 
Motorspannung könnte man die Stellgeschwindigkeit reduzieren, aber da 
fehlt dann auch das Drehmoment.
Ich bin auch für die Lösung das Sollsignal in kleinen Schritten zu 
Interpolieren, so macht das jede CNC.

Autor: Bascompasstschon (Gast)
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Ok alles klar, dann weiß ich Bescheid, herzlichen Dank für eure Hilfe! 
:-)

Gruß Bascompasstschon

Autor: Armin (Gast)
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also wenn du die geschwindigkeit vorgeben möchtest, aber dein Servor 
einen Ort verlangt, wäre es am sinnvollsten, in der Steuerung zu 
integrieren.

Das machst du, indem du eine feste Zeitschrittweite T wählst und die 
Rechnung

x[k+1] = x[k] + v[k]*T

durchführst.
Je kleiner T wird, desto schöner ist die Trajektorie.

Autor: Fabian (Gast)
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PS: Probiere auch mal den Servo nicht mit 20ms sondern einem kürzeren 
Interval anzusteuern, dann ruckelt es auch weniger.

Autor: Bascompasstschon (Gast)
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Ok, super, das werde ich ausprobieren! Vielen Dank, für die wertvollen 
Tipps! :-)

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