Soft PWM, finde den Fehler nicht

[Strahlex (Gast)]

Hallo, hab gerade an einem Software PWM gearbeitet um 2 Servos 
anzusteuern. Mein Problem ist jetzt das meine Servos immer gleichzeitig 
geschalten werden, finde den Fehler einfach nicht.

Hier ist der Code:

//ocr values and ports for ocr
volatile uint8_t ocr[2],
                pwm_port[2],
                array_size;

ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
    static bool on = true;
    static uint8_t next_ocr = 1;

    uint8_t i,
            temp,
            tmp_array_size = array_size,
            tmp_ocr[tmp_array_size],
            tmp_pwm_port[tmp_array_size];
    uint16_t next = (uint16_t)T_PWM;

    for (i = 0; i < tmp_array_size; i++)                //copy arrays to tmp
    {
                tmp_ocr[i] = ocr[i];
                tmp_pwm_port[i] = pwm_port[i];
    }

    if (on)
    {
        temp = PWM_STEPS;
        for (i = 0; i < tmp_array_size; i++)             //search for the smallest ocr
        {
            PORTD |= (1 << tmp_pwm_port[i]);
            if (tmp_ocr[i] < temp)
            {
                temp = tmp_ocr[i];
                next_ocr = i;
            }
        }

        next *= temp + 1;
        on = false;
    }
    else
    {
        //PORTD &= (0 << pwm_port[next_ocr]);

        uint8_t old_ocr = next_ocr;
        temp = PWM_STEPS;
        for (i = 0; i < tmp_array_size; i++)
        {
            if (tmp_ocr[i] == tmp_ocr[old_ocr])             //checks for all ports to be set (including the current
            {
                PORTD &= (0 << tmp_pwm_port[i]);
            }
            else if ((tmp_ocr[i] > tmp_ocr[old_ocr]) &&
                     (tmp_ocr[i] < temp))               //search next ocr port
            {
                temp = tmp_ocr[i];
                next_ocr = i;
            }
        }

        if (next_ocr == old_ocr)                     //if next_ocr is unchanged go back to 0
        {
            next *= PWM_STEPS - (tmp_ocr[old_ocr] +1);
            on = true;
        }
        else
        {
            next *= tmp_ocr[next_ocr] - tmp_ocr[old_ocr];
        }

    }

    OCR1A += next;
}

[Julian B. (julinho)]

Sieht auf den erste Blick ein bißchen umständlich aus für die Anwendung. 
Ich denke einiges von dem Code muß nicht in der Interrupt-Routine 
berechnet werden.
Wenn Du sowieso einen Timer nur für den PWM benutzt, warum dann kein 
Hardware-PWM. Bei zwei Servos reicht ein Timer aus und die Sache wird 
zum Dreizeiler!!!

[kolabier (Gast)]

ich verstehe deinen code auch nicht.
jedenfalls wird "0 << tmp_pwm_port[i]" immer 0 sein

[Strahlex (Gast)]

@julinho: Hardware PWM wär natürlich für die 2 Servos möglich, aber da 
später noch mehr angesteuert werden soll woltte ich gleich eine 
Interrupt Routine schreiben. Optimiert muss das ganze natürlich schon 
noch werden.

@kolabier: Danke, das dürfts gewesen sein.