Benötigt man bei CAN eine CRC

Hallo,
ich möchte zwei µCs via CAN miteinander verbinden, die Kommunikation 
zwischen den Testboards funktioniert auch soweit.

Um nun mit meinem eigentliche Projekt anzufangen überlege ich mir ob es 
sinnvoll ist, den Telegrammen eine CRC mit zu senden?

Ich habe bei bei den Telegrammen noch 2 Byte frei und eine CRC würde 
sich anbieten.

Bin mir aber nicht sicher ob es überhaupt notwendig ist oder ob das 
"trafficverschwendung" ist?
CAN ist ja von sich aus als RS485, mit Bit Arbitration und ACK-Bit recht 
störunanfällig, aber wie sieht es über längere Strecken und 
EMV-Verseuchung aus?

Mir feht da einfach noch ein wenig die Erfahrung!

Danke!