BLDC läuft manchmal nicht an

Hallöchen

Habe eine Steuerung für BLDC_Motore entwickelt.
Läuft soweit sehr gut. Aber ab und zu läuft einer der Motore nicht an.


Schaltungbeschreibung :
Atmel uC mit 6 PWM Kanäle.
Einlesen der 3 Hallsensoren und per Software werden die PWM aus und 
einschalten.

z.B.:  Q4 fix geschaltet, Q1 mit PWM-Signal angesteuert. Q2 negativ zu 
Q1 um Gegeninduktion kurzzuschliessen.

Um beim Anfahren ein Getriebespiel auszugleichen, starte ich den Motor 
mit extrem geringer Leistung ( damit der Motor anläuft bis Getriebespiel 
beseitigt ) Wenn der Motor dann auf Drehzahl gehen soll, läuft er nicht 
an und der uC meldet einen Fehler.

Wenn ich die Motor gleich hochfahre passiert es nicht.

Leider kann ich es zur Zeit nicht mehr nachvollziehen um den Fehler zu 
finden. Das Gerät läuft aber unbemannt und es ich natürlich dumm wenn 
das Teil dann wieder mal stehen bleibt.

Kann mir da jemand einen Tipp geben wie dieses Verhalten verhindert 
werden kann.

Danke Euch.

mfg
Mandi