Motor Positionsregler mit PIC16F886

[Patrick B. (p51d)]

Hallo miteinander

Ich stehe irgendwie auf dem Schlauch, den bei meinem kleinen Regler 
funktioniert das Ganze nicht so, wie es sollte: Entweder erreicht er die 
Position nicht, oder fängt an zu schwingen oder regelt zu schwach nach.

Ich habe mitlerweile schon alles ausprobiert, aber nichts hat 
funktioniert:
- Kp hinzugefügt
- Integralanteile hinzugefügt (bewirkte, dass dieser erst soweit 
vermindert wurde, als der Motor überschwungen hat).
- Drehmomentkompensation über Strom-Feedback
Die Regelfunktion wird alle 2ms aufgerufen, aber wenn der Motor mit dem 
Getriebe und der Welle ins schwingen kommt, so macht der zu bewegende 
Schlitten etwa 2-6mm Hin- und Herbewegungen.

unsigned char goto_pos(int seek_position, int max_speed){                // Motor: go to this position  
  unsigned char acceleration = 0;
  char at_position = 0;
  int y = 0;
  int error = 0;
  int current = 0;

  if(! do_PI){                                    // No PI action
    if(abs(seek_position - read_a2d(motor_position)) > deadband){          // Check actual position
      return 0;                                  // Not at seek position
    }
    else{                                      // At seek position
      return 1;
    }
  }
  
  do_PI = 0;  
  error = seek_position - read_a2d_12bit(motor_position);
  if(max_speed < min_duty_cycle) max_speed = min_duty_cycle;              // Minimum required speed to move
  current = read_a2d(current_fb);
  current >>= 3;                                    // Sacle current
  if(current > 50) current = 50;

  if(abs(error) > deadband){                              // Error to big -> adjust
    y = error / 3;                                  // Scale error
    if(error > 0){                                  // Positive error
      P1M1 = 1;                                  // Motor should go forward
    }
    if(error < 0){                                  // Negative error
      P1M1 = 0;                                  // Motor should go backwards
    }
    
    y = abs(y);
    if(y > max_speed){                                // Limit maximum
      acceleration = accel_timer;                          // ->After 500ms 100%
      if(acceleration < max_speed){                        // Acceleration (soft start)
        accel_timer_on = 1;  
        y = acceleration;
      }  
      else{                                    // Top speed
        y = max_speed;
        accel_timer_on = 0;                            // Stop timer
      }  
    }
    else{                                      // Deceleration
      accel_timer = 0;
      accel_timer_on = 0;
    }        
    at_position = 0;                                // Error to big -> not at position
  }
  else{                                        // Error small enough -> at position
    y = 0;                                      // Clear PWM
    at_position = 1;
  }
  if(y > max_speed) y = max_speed;

  if(y > 100) y = 100;                                // Adjust to duty-cycle values
  if(y < 0) y = 0;
  set_speed = y;
  return at_position;                                  // True if is in threshold
}

Die Position entspricht der Schlittenposition, da dieser den Schleifer 
mitbewegt.
Ich könnte wirklich einen neuen Ansatz vertragen... habt ihr eine Idee?

Besten Dank
MFG
Patrick