Hallo miteinander
Ich stehe irgendwie auf dem Schlauch, den bei meinem kleinen Regler
funktioniert das Ganze nicht so, wie es sollte: Entweder erreicht er die
Position nicht, oder fängt an zu schwingen oder regelt zu schwach nach.
Ich habe mitlerweile schon alles ausprobiert, aber nichts hat
funktioniert:
- Kp hinzugefügt
- Integralanteile hinzugefügt (bewirkte, dass dieser erst soweit
vermindert wurde, als der Motor überschwungen hat).
- Drehmomentkompensation über Strom-Feedback
Die Regelfunktion wird alle 2ms aufgerufen, aber wenn der Motor mit dem
Getriebe und der Welle ins schwingen kommt, so macht der zu bewegende
Schlitten etwa 2-6mm Hin- und Herbewegungen.
1 | unsigned char goto_pos(int seek_position, int max_speed){ // Motor: go to this position
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2 | unsigned char acceleration = 0;
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3 | char at_position = 0;
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4 | int y = 0;
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5 | int error = 0;
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6 | int current = 0;
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7 |
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8 | if(! do_PI){ // No PI action
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9 | if(abs(seek_position - read_a2d(motor_position)) > deadband){ // Check actual position
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10 | return 0; // Not at seek position
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11 | }
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12 | else{ // At seek position
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13 | return 1;
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14 | }
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15 | }
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16 |
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17 | do_PI = 0;
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18 | error = seek_position - read_a2d_12bit(motor_position);
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19 | if(max_speed < min_duty_cycle) max_speed = min_duty_cycle; // Minimum required speed to move
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20 | current = read_a2d(current_fb);
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21 | current >>= 3; // Sacle current
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22 | if(current > 50) current = 50;
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23 |
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24 | if(abs(error) > deadband){ // Error to big -> adjust
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25 | y = error / 3; // Scale error
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26 | if(error > 0){ // Positive error
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27 | P1M1 = 1; // Motor should go forward
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28 | }
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29 | if(error < 0){ // Negative error
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30 | P1M1 = 0; // Motor should go backwards
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31 | }
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32 |
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33 | y = abs(y);
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34 | if(y > max_speed){ // Limit maximum
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35 | acceleration = accel_timer; // ->After 500ms 100%
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36 | if(acceleration < max_speed){ // Acceleration (soft start)
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37 | accel_timer_on = 1;
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38 | y = acceleration;
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39 | }
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40 | else{ // Top speed
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41 | y = max_speed;
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42 | accel_timer_on = 0; // Stop timer
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43 | }
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44 | }
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45 | else{ // Deceleration
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46 | accel_timer = 0;
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47 | accel_timer_on = 0;
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48 | }
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49 | at_position = 0; // Error to big -> not at position
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50 | }
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51 | else{ // Error small enough -> at position
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52 | y = 0; // Clear PWM
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53 | at_position = 1;
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54 | }
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55 | if(y > max_speed) y = max_speed;
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56 |
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57 | if(y > 100) y = 100; // Adjust to duty-cycle values
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58 | if(y < 0) y = 0;
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59 | set_speed = y;
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60 | return at_position; // True if is in threshold
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61 | }
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Die Position entspricht der Schlittenposition, da dieser den Schleifer
mitbewegt.
Ich könnte wirklich einen neuen Ansatz vertragen... habt ihr eine Idee?
Besten Dank
MFG
Patrick
