Motorregelung

Hallo uC-Community,

ich habe ein Programm geschrieben, bei der die Drehzahl eines Motors 
mithilfe eines Gyrosensors geregelt wird.
Vergrößert sich der Winkel des Gyrosensors (0 bis 80Grad), soll sich die 
Drehzahl entsprechend ändern.

Verwendete Komponenten:
Mc-Controller:   Atmega 644
Regler:          BL-Control 960-6
Motor:           BL Outrunner 4240/12

Problemstellung:
Das Programm funktioniert an sich, aber die Drehzahlabstände des Motors 
sind zu groß.
Bei Winkeln bis 30Grad sieht das ganze noch ganz ordentlich aus, aber ab 
50Grad sind die Drehzahlsprünge zu groß.
Wünschen würde ich mir, dass die Drehzahl kontinuierlich mit dem Winkel 
zunimmt.

Problemlösungsansätze:
- Mithilfe des "robbe Programmer No. 8633." kann man die Reglerparameter 
einstellen.
Vermutet hatte ich, dass die Polzahl nicht richtig eingestellt ist. (Bei 
Conrad Elektronik habe ich eine Angabe gefunden, dass der Motor 14 Pole 
besitzt)
Allerdings bin ich nach optischer Überprüfung davon überzeugt, dass 
12Pole richtig sind.
-> Dieser Lösungsansatz führte zu keiner Verbesserung

- Den Prescale-Faktor für das PWM-Signal zu Verringern um eine bessere 
Auflösung zu bekommen.
Habe die Prescale-Faktoren 64, 8 und 1 ausprobiert.
-> Dieser Lösungsansatz führte auch zu keiner Verbesserung

Nun gehen mir die Ideen aus und hoffe, dass mir jemand weiterhelfen 
kann.

Gruß
Domi