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Servocontroller für Hexapod
Gast
#2327092
Hi, wollte mal fragen was ihr für Servo Controller nutzt um die Hexapods anzusteuern? Nehmt ihr direkt Bewegungen (Punkt A -> B so schnell wie möglich) oder habt ihr ne Routine genutzt die das bewegen durch Beschleunigungskurven usw. unterbremst? um die Masseträgheit zu überwinden? Mfg Christoph Hallo Christoph, ich baue momentan auch einen HexaPod. Meine Servo-Controller bestehen aus 2x Atmega8 und einen UART Bus. So habe ich die Möglichkeit, meine Steuerbefehle über den Computer zu senden und später wird ein eigener IC die Berechnung übernehmen. Als Alternative für den UART Bus habe ich auch I2C vorgesehen. Ich werde als 1. die Positionen mit festen Punkten umsetzen. ( A->B->C->D->E->F-->A). Wenn der Bewegungsablauf dann passt, werde ich die Bewegungen in Mathematische Formeln umwandeln. http://youtu.be/cX8kUJz2Isc?hd=1 Gruß, Sascha
Gast
#2328450
Hi, ich hab mir die mühe gemacht bzw bin noch dran den Servo Contoller vom Hauptprozessor zu trennen, dieser bekommt nur noch Werte und Zeiten und soll dann nach einer parabel x² oder so den Servo bis zu 50% des weges beschleunigen und danach mit der gleichen Kurve wieder bremsen (-x²) Ich war der ansicht, das eine direkte bewegung irgendwie zu abgehackt ausschaut. Und durch die Masseträgheit mein Gerüst (vorher Allu jetzt Karbon) immer ins schwanken bringt bei der vorwärtsbewegung. Bespasst wird der S. Controller mit I²C (TWI) ein S. Controller kann 6 Servos steuern und errechnet die Kurven selber. Nach erreichen des Endpunktes soll ein Hardware Signal dafür sorgen das neue Werte übergeben werden können, um sicher zu stellen das der erste Bewegungsablauf sauber aubgeschlossen ist. Was für eine Software setzt du da auf deinem PC ein? Sehr beeindruckend! MFG Hi, ich bin momentan auch noch in der Experimentierphase. Die Kommunikation mit den S. Controllern über UART oder TWI habe ich nach folgenden Protokoll aufgebaut. 4 Byte pro Servo. 1. Port ( Servo-Nr.) 2. Stellgeschwindigkeit ( noch nicht genau spezifiziert) 3. Position 4. Prüfsumme ( crc8 ) Ich möchte zum Anfang eine 1:5 Gangart programmieren. Also brauche ich 6 Schrittepunkte (Positionen) pro Bein. Die Methode mit 50% beschleunigen und wieder bremsen habe ich auch vorgesehen. Nach meiner Überlegung werde ich es aber nur bei dem Bein benötigen, welches angehoben/abgesetzt wird. Die anderen Positionen liegen nach meiner Vermutung so nahe beieinander, dass es nichts bringt. Aber mein HexaPod ist noch nicht fertig. Hast du Fotos/Bilder von deinen HexaPod? Wie hast du die Karbon-Teile hergestellt? Das Computerprogramm erstelle ich momentan... Sollte erst eine 3D Simulation werden, aber dann war mir das Erstellen zu aufwendig. Dieses sind meine 2D Zeichnungen aus Corel Draw, die ich auf einen Bild richtig positioniere und rotiere... Gruß, Sascha
Gast
#2545380
Sorry hab den Bericht irgendwie vergessen, hier mal ein Foto von dem Carbon Body, aus zeitgründen läuft er aber noch nicht, die letzte Version hab ich verkauft und bei diesem warte ich noch bis das neue Layout der Platinen fertig ist um dann noch mehr Funktionen einbauen zu können. Und dann mal schauen, wenn die gesammte Elektronik fertig ist kann ich ja nochmal nen paar Bilder einstellen... MFG Christoph
Angehängte Dateien:
Gast
#2545482
Achja, die Teile sind selbst gezeichnet und gefertigt. Antwort schreibenBitte melde dich an, um einen Beitrag zu schreiben. |
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