Servocontroller für Hexapod

[Christoph (Gast)]

Hi,
wollte mal fragen was ihr für Servo Controller nutzt um die Hexapods 
anzusteuern?
Nehmt ihr direkt Bewegungen (Punkt A -> B so schnell wie möglich) oder 
habt ihr ne Routine genutzt die das bewegen durch Beschleunigungskurven 
usw. unterbremst? um die Masseträgheit zu überwinden?

Mfg Christoph

[Sascha M. (Firma: Privat) (sascha90)]

Hallo Christoph,

ich baue momentan auch einen HexaPod.

Meine Servo-Controller bestehen aus 2x Atmega8 und einen UART Bus. So 
habe ich die Möglichkeit, meine Steuerbefehle über den Computer zu 
senden und später wird ein eigener IC die Berechnung übernehmen.

Als Alternative für den UART Bus habe ich auch I2C vorgesehen.

Ich werde als 1. die Positionen mit festen Punkten umsetzen. ( 
A->B->C->D->E->F-->A).

Wenn der Bewegungsablauf dann passt, werde ich die Bewegungen in 
Mathematische Formeln  umwandeln.

http://youtu.be/cX8kUJz2Isc?hd=1

Gruß,
Sascha

[Christoph (Gast)]

Hi,
ich hab mir die mühe gemacht bzw bin noch dran den Servo Contoller vom 
Hauptprozessor zu trennen, dieser bekommt nur noch Werte und Zeiten und 
soll dann nach einer parabel x² oder so den Servo bis zu 50% des weges 
beschleunigen und danach mit der gleichen Kurve wieder bremsen (-x²)

Ich war der ansicht, das eine direkte bewegung irgendwie zu abgehackt 
ausschaut. Und durch die Masseträgheit mein Gerüst (vorher Allu jetzt 
Karbon) immer ins schwanken bringt bei der vorwärtsbewegung.

Bespasst wird der S. Controller mit I²C (TWI) ein S. Controller kann 6 
Servos steuern und errechnet die Kurven selber. Nach erreichen des 
Endpunktes soll ein Hardware Signal dafür sorgen das neue Werte 
übergeben werden können, um sicher zu stellen das der erste 
Bewegungsablauf sauber aubgeschlossen ist.

Was für eine Software setzt du da auf deinem PC ein?
Sehr beeindruckend!

MFG

[Sascha M. (Firma: Privat) (sascha90)]

Hi,

ich bin momentan auch noch in der Experimentierphase. Die Kommunikation 
mit den S. Controllern über UART oder TWI habe ich nach folgenden 
Protokoll aufgebaut.

4 Byte pro Servo.

1. Port ( Servo-Nr.)
2. Stellgeschwindigkeit ( noch nicht genau spezifiziert)
3. Position
4. Prüfsumme ( crc8 )

Ich möchte zum Anfang eine 1:5 Gangart programmieren. Also brauche ich 6 
Schrittepunkte (Positionen) pro Bein. Die Methode mit 50% beschleunigen 
und wieder bremsen habe ich auch vorgesehen. Nach meiner Überlegung 
werde ich es aber nur bei dem Bein benötigen, welches 
angehoben/abgesetzt wird. Die anderen Positionen liegen nach meiner 
Vermutung so nahe beieinander, dass es nichts bringt.

Aber mein HexaPod ist noch nicht fertig.

Hast du Fotos/Bilder von deinen HexaPod?
Wie hast du die Karbon-Teile hergestellt?

Das Computerprogramm erstelle ich momentan... Sollte erst eine 3D 
Simulation werden, aber dann war mir das Erstellen zu aufwendig. Dieses 
sind meine 2D Zeichnungen aus Corel Draw, die ich auf einen Bild richtig 
positioniere und rotiere...

Gruß,
Sascha

[Christoph (Gast)]

Sorry hab den Bericht irgendwie vergessen,
hier mal ein Foto von dem Carbon Body, aus zeitgründen läuft er aber 
noch nicht, die letzte Version hab ich verkauft und bei diesem warte ich 
noch bis das neue Layout der Platinen fertig ist um dann noch mehr 
Funktionen einbauen zu können.
Und dann mal schauen, wenn die gesammte Elektronik fertig ist kann ich 
ja nochmal nen paar Bilder einstellen...

MFG Christoph

[Christoph (Gast)]

Achja, die Teile sind selbst gezeichnet und gefertigt.