Blockierüberwachung, Schutzschaltung Servoantrieb

[Patrick B. (p51d)]

Hallo miteinander

Ich stecke momentan an einem Punkt fest, bei dem ich einen 
Gedankenanstoss brauche:
Ich habe eine kleine Servo-Schaltung für einen DC-Motor, welcher einen 
Schlitten hin und her bewegt.
Jetzt müsste ich noch eine Funktion hinzufügen (PIC MCU), welcher bei 
einem Blockieren sofort den Motor ein wenig in die andere Richtung 
drehen lässt und dann alles stopt. Blockiergründe können Material, 
Finger, Abnutzung und der gleichen sein.

Das Problem ist, dass die Servo-Schaltung für 2 unterschiedliche Motoren 
im selben Gerät (alte Version, neue Version) zum Einsatzt kommt. Der 
eine ist ein 15V Motor und der andere 12V. Beide werden aber mit 12V 
betrieben. Die Stromaufnahme ist auch nicht gleich. Zudem soll die 
Servo-Schaltung in neuen Geräten (alles frisch geschmiert) und auch in 
Geräten verwendet werden, die beim Endkunde sind (Austausch der 
Schaltung wegen Defekt). Bei den älteren Versionen ist der Schlitten 
dann auch nicht mehr so ring zu bewegen...

Wie könnte ich so eine Überwachung realisieren? Bis jetzt habe ich eine 
Strommessung, welche bei einem best. Limit das Gerät stopt, aber leider 
braucht dies einen grossen Strom. Zudem kann der Strom von Gerät zu 
Gerät variieren.

Ich habe auch noch eine Geschwindigkeitsangabe (d_ADC/d_t), aber die 
Geschwindigkeit ist nicht immer gleich (Trapetzprofil), wobei die 
maximale Geschwindigkeit ebenfalls varierbar ist.

Die wichtigen Werte sind von mir aus gesehen Strom und d_ADC.

Hat jemand eine Idee?
MFG
Patrick