Drehrichtungserkennung Freigabe funktioniert nur meistens

[micha (Gast)]

Hallo zusammen,

bräuchte mal Hilfe, bei einem Programmteil, der mit einem Hallsensor mit 
Latch die Drehrichtung und Drehzalt auswerten soll. Drehzahl ist ca. 
15-200 U/min und es sind auf einer Kreisscheibe 5 Magnete. Die Variable 
Kadenz soll gibt reziprok die Drehzahl aus. Bei Rückwärtslauf und bei 
starkem Drehzahlabfall oder Stillstand soll Kadenz=255 gesetzt werden. 
Im Vorwartssinn ist das Signal vom Hall am INT (beide Flankenwechsel) 
Ruhe = high und bei passieren eines Magnets kurz low. Rückwarts 
demenstsprechen lange low und kurz high.

Die Auswertung funktioniert meistens; manchmal beim Rückwartslauf gibt 
es kurze Freigaben beim passieren eines Magnets, und noch nicht 
nachvollziehbar beim erneuten Vorwärtsgang gibt es keine Ausgabe von 
Kadenz<255.

Bin gerade zu festgefahren und seh den Fehler nicht. Erst dachte ich 
wenn low relativ gross ist beim Stop, danach nach beim Vergleich 
low<high nie aus dem high=0 rauskommt. Wars aber leider nicht.

Also wäre über einen unbefangenen Blick darüber mit resultierenden 
Vorschlägen dankbar.

Grüsse Micha

#include <stdio.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
//#include "lcd.h"
#include <stdlib.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <avr/eeprom.h>


volatile uint8_t Kadenz=255, K_counter, K_high, K_diff;
// TIMER1 OVF INT
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
  K_counter++;
  if(K_counter > 250) {Kadenz=255; K_high=0; PORTB ^= (1<<5); }
  if(K_counter > K_diff) {Kadenz=255; K_high=0; PORTB ^= (1<<5); }

}

void Timer1CTC_Init (void) {
  // TIMER1 als Zählerbasis für PAS (CTC 27800 macht 255 ticks für 14Kadenz und 17/200) und speed, evtl zeittakt
  TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS10);
  TIMSK |= (1<<OCIE1A);
  OCR1A = 27800;
  }


//INT0 PD2 pin4 für PAS

ISR(INT0_vect) {
    static uint8_t K_low, K_state;

  if((PIND & (1<<PD2)) > K_state) {           //steigend
      if (K_counter >= K_high) K_low= K_counter - K_high;
      K_counter=0;
      }   
  else                                        //fallend
    {  K_high=K_counter;
       //K_counter =0;
    }
  K_state = PIND & (1<<PD2);
  PORTB ^= (1<<PB4);
  if(K_high > K_low) {
    Kadenz = K_high + K_low;
    if(Kadenz > 166) K_diff =255;      // bei Drehzahlabfall um x1.5
    else K_diff = Kadenz + (Kadenz>>1);    // im COMPA1 abschalten 
    }
  else {
    Kadenz =255;
    // K_high = 0; TEST- raus wegen probleme beim wiederanfahren - keine Verbesserung
    }
}