Drehimpugeber am Atmega8 mit FSM

[Thomas R. (bester-21)]

Hallo ich bin Schüler und wir haben gerade mit der AVR Programmierung 
angefangen (in C).

Jeder hat sein eigenes Projekt bekommen und er soll es bis zu einem 
gewissen Datum fertig stellen.

Ich habe eine FSM Logic für den Drehimpulsgeber gemacht. Wir haben es 
letztes Schuljahr auf ein GAL gebrannt und es hat funktioniert.

Jetzt bekomme ich jedoch beim ATMEGA 8 ein paar Probleme.
Und zwar zählt er bei mir öfters rechts statt links egal in welche 
Richtung ich drehe. Ich bin schon am verzweifeln warum das so ist.

Ich füge mal mein C Quelltext ein um es zu zeigen. Ich habe schon 
geguckt aber ich habe es ncht hinbekommen das es funktioniert. Ich habe 
schon im Forum geguckt aber das habe ich alles nicht verstanden, weil es 
auf Atmega 16 oder auch auf anderen Mikrokontrollern für gemacht worden 
ist. Und irgendwie muss ich das auch erklären können, deswegen hab ich 
das mit der FSM gemacht.

Ich hoffe das jemand mir helfen kann.

#include <avr\io.h>
#include "libbko_lcd.h"
#include <util\delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

  unsigned int iZahl=20;
  int time;

int main (void)
{
  DDRD = 0x00;    //Auf Eingang setzten (B)
  DDRC = 0xFF;    //Auf Ausgang setzten (C)
    
  
  //PORTC   = 0xFF;  //Pull ups aktivieren 
          //Bei 0xFF ist Pull up aktiviert
          //Bei 0x00 ist Pull up deaktiviert

  int tempA;//= 0x00;
  int tempB;//= 0x00;  
  int tempC;//= 0x00;

  int iDreh = 20;

///ZUSTÄNDE
  int ruhe    = 0;   //RUHE
  int links1  = 1;  //Links 1
  int links2  = 2;  //Links 2
  int rechts1 = 3;  //Rechts 1
  int rechts2 = 4;  //Rechts 2

  

   //NEU
  // Timer 0 konfigurieren
    TCCR0 = (1<<CS01); // Prescaler 8

 
    // Overflow Interrupt erlauben
    TIMSK |= (1<<TOIE0);
  
  // Global Interrupts aktivieren
    sei();

  lcd_init();
  
  int zustand = 0;  //Aktueller Zustand

  PORTC = 0xFF;

  while(1)
  {  
  
    tempA = PIND & 1;    //0b0000000X
  tempB = PIND & 1<<1; //0b000000X0 
  tempC = PIND & 1<<2; //0b00000X00 
  
  if(iDreh == 23)
  {
    iZahl++;

    iDreh=20;

    lcd_reset();
    _delay_ms(50);
    lcd_ausgabe(iZahl);
  }
  
  if(iDreh == 17)
  {
    iZahl--;

    iDreh=20;

    lcd_reset();
    _delay_ms(50);
    lcd_ausgabe(iZahl);
  }       
  
  switch (zustand)
  {
    case 0: //Ruhe
      //lcd_puts("ruhe = 0");
      PORTC = 0b00000001;
      if((PIND & 1)==0b00000000 && (PIND & 1<<1)==0b00000010)  //A=0 B=1
      {
        //Links 1
        zustand = links1;
      }
      else if((PIND & 1)==0b00000001 && (PIND & 1<<1)==0b00000000)  //A=1 B=0
      {
        //Rechts 1
        zustand = rechts1;
      }
      else
      {
        //Ruhe
        zustand = ruhe;
      }

      

    break;
    case 1: //Links 1
      //lcd_puts("links1 = 1");
      PORTC = 0b00000010;
      if((PIND & 1)==0b00000001 && (PIND & 1<<1)==0b00000000)  //A=1 B=0
      {
        //Links 2
        zustand = links2;
      }
      else if((PIND & 1)==0b00000000 && (PIND & 1<<1)==0b00000010)  //A=0 B=1
      {
        //Links 1
        zustand = links1;
      }
      else if((PIND & 1)==0b00000000 && (PIND & 1<<1)==0b00000000)  //A=0 B=0
      {  
        //Links 1
        zustand = links1;
      }
      else
      {
        //Ruhe
        //zustand=links1;
        zustand = ruhe;
      }
            
    break;
    case 2:  //Links 2
      //lcd_puts("links2 = 2");
      PORTC = 0b00010011;
      
      //Ruhe
      zustand = ruhe;
    
      iDreh --;
    /*  
      lcd_reset();
      _delay_ms(50);
      lcd_ausgabe(iZahl);
    */
      //_delay_ms(100);
      //lcd_puts("links");
      //_delay_ms(500);

    break;
    case 3: //Rechts 1
      PORTC = 0b00000100;
      //lcd_puts("rechts1 = 3");
      
      if((PIND & 1)==0b00000000 && (PIND & 1<<1)==0b00000010)  //A=0 B=1
      {
        //Rechts 2
        zustand = rechts2;
      }
      else if((PIND & 1)==0b00000001 && (PIND & 1<<1)==0b00000000)  //A=1 B=0
      {
        //Rechts 1
        zustand = rechts1;
      }
      else if((PIND & 1)==0b00000000 && (PIND & 1<<1)==0b00000000)  //A=0 B=0
      {
        //Rechts 1
        zustand = rechts1;
      }
      else
      {
        //Ruhe
        //zustand = rechts1;
        zustand = ruhe;
      }

    break;
    case 4:  //Rechts 2
      //lcd_puts("rechts2 = 4");
      PORTC = 0b00001100;
      
      //Ruhe
      zustand = ruhe;

      iDreh ++;
    /*  
      lcd_reset();
      _delay_ms(50);
      lcd_ausgabe(iZahl);
    */  
      //_delay_ms(100);
      //lcd_puts("rechts");
      //_delay_ms(500);
    
    break;
    default:
      ///lcd_reset();      

      PORTC = 0xFF;
      //_delay_ms(1000);
      ///lcd_puts("ERREOR");
      _delay_ms(500);

    break;  
  }
  }
  return 1;                   
}


#ifndef TIMER0_OVF_vect
// Für ältere WinAVR Versionen z.B. WinAVR-20071221 
#define TIMER0_OVF_vect TIMER0_OVF0_vect
#endif
 
ISR (TIMER0_OVF_vect)
{
   //time++;  
}

[Noname (Gast)]

>Und irgendwie muss ich das auch erklären können, ...

Mache bitte selbst erstmal eine Fehleranalyse. Ziel sollte sein 
festzustellen, an welcher Stelle des Programmes eine Abweichung vom 
gewollten Verhalten auftritt.
Dann eine "Untersuchung" warum der Unterschied existiert.
Da Du das lernen willst, können wir das nicht für Dich machen.

Formatierung könnte besser sein. Und Du solltest auch in der Lage sein 
besser zu verbalisieren.

Ansonsten sieht das schon recht nett aus für einen Anfänger. Nur Mut. 
Das packst Du schon.

[Peter D. (peda)]

Daß diese FSM auf einem GAL funktioniert haben soll, kann ich nicht so 
richtig glauben. Sie sieht jedenfalls völlig anders aus, als die 
üblichen Lösungen. Auch wird nirgends der Zustand "11" ausgewertet.

Ein Encoder hat 4 Zustände, wovon 2 aufeinander folgen, je nach rechts 
oder links:
00 -> 01: n = n+1
01 -> 11: n = n+1
11 -> 10: n = n+1
10 -> 00: n = n+1
bzw. andersrum:
00 -> 10: n = n-1
10 -> 11: n = n-1
11 -> 01: n = n-1
01 -> 00: n = n-1

Dann muß man noch unterscheiden, hat der Encoder eine Rastung und wenn 
ja, nach wieviel Phasenwechseln.
Will man die Rastungen zählen, wird der Zählerstand zur Auswertung /2 
bzw. /4 geteilt.
Der Zähler muß intern aber immer alle Phasenwechsel zählen, sonst 
funktioniert die Entprellung nicht.


Peter

[Peter D. (peda)]

Nochn Tip:
Auf dem MC sollte die Auswertung im Interrupt erfolgen, z.B. im 
Pin-Change-Interrupt.
Die Darstellung kann dann im Main erfolgen, ohne daß irgendein Ereignis 
verloren geht.

Ansonsten macht Dir nämlich das _delay_ms(500) alles zunichte. In der 
Zeit ist der MC quasi tot und kann nicht weiter abtasten.

Den GAL hast Du bestimmt auch nicht für 500ms angehalten.


Peter

[Michael D. (etzen_michi)]

Ich würde das weniger per Pin-Change machen, mehr mit Polling der Ports 
(hatte vor kurzem ziemlich genau das gleiche Problem).