Integriertes Navigationssystem mit Kalman Filter

mike Gast 17.12.2011 14:55 #2462658

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Hallo, ich habe eine kurze Frage und hoffe mir kann jemand einen kleinen 
Tipp geben.

Warum werden in integrierten Navigationssystemen error-state-space 
Kalman Filter eingesetzt und keine normalen Kalman Filter??

das heißt, wieso schätze ich die Fehler meines Zustandsvektors und nicht 
den Zustandsvektor direkt??

Vielen Dank.

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Navi Gast 17.12.2011 15:00 #2462666

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Weil man wissen möchte, wie genau der geschätzte Zustand ist?

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mike Gast 17.12.2011 17:11 #2462777

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aber dann könnte man doch trotzdem den Zustandsvektor direkt schätzen 
und diesen dann mit dem Zustandsvektor der Inertialsensoren vergleichen, 
oder?

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Alex Gast 17.12.2011 17:34 #2462803

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weil es unter Umständen numerisch von Vorteil ist. Bei der Verwendung 
von GPS oä ist der absolute Fehler gemessen in Bogenmaß sehr viel 
kleiner als die restlichen Zustände, was beim Innovationsschritt des 
Kalman-Filters zu Problemen führen wird.

Gruß,
Alex

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