Hallo an alle,
an einem Atmega (Frequenz 18,432Mhz) versuche ich gerade, für eine
Motorsteuerung eine Software-PWM zu programmieren (weil ich mehr Pins
brauche, als bei Hardware-PWM verfügbar sind).
Mein Ansatz ist, den Motor bei einem Overflow-Interrupt einzuschalten
und bei einem Compare-Match wieder auszuschalten. Damit kann ich die
Geschwindigkeit direkt über OCR0A regeln:
1 | int main(void){
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2 | //PWM-Timer initialisieren
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3 | TCCR0A = (1<<WGM00); // Timer 0: 9 kHz, Motor-PWM
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4 | TCCR0B = (1<<CS01);
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5 | OCR0A = 255;
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6 | TIMSK0 = (1<<OCIE0A)|(1<<TOIE0);
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7 | sei();
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8 | }
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9 | ...
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10 | ISR(TIMER0_COMPA_vect){
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11 | M0_OFF
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12 | }
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13 | //Mindestgeschwindigkeit
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14 | #define M_OFFS 15
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15 | ISR(TIMER0_OVF_vect){
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16 | if(speed0>M_OFFS){ //positive Geschwindigkeit
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17 | M0_V //Motor nach vorne drehen
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18 | }else if(speed0<-M_OFFS){ //negative Geschwindigkeit
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19 | M0_H //Motor nach hinten drehen
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20 | }else{
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21 | M0_OFF //Motor nicht drehen
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22 | }
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23 | }
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Ist das soweit richtig?
Beim Ausprobieren habe ich festgestellt, dass der Motor (obwohl
OCR0A=255) nur etwa mit halber Kraft dreht. Woran liegt das?
Schonmal vielen Dank im Voraus!
